[發明專利]一種機器人用空間連桿輸送裝置

在審

• 申請號: 202010210293.1
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111336859A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 高正中;王祥健;張云龍;楊振宇;王玚;王亞男;戰其東;申偉;李方嘉
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: F41A9/06
• 分類號: F41A9/06;F41G5/06
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

本發明公開了一種機器人用空間連桿輸送裝置，包括第一輸送通道、第二輸送通道、第三輸送通道、第四輸送通道；第一輸送通道的入口端與彈倉出口連通，第一輸送通道的出口端與第二輸送通道的入口端、第二輸送通道的出口端與第三輸送通道的入口端、第三輸送通道的出口端與第四輸送通道的入口端進行轉動連接；第四輸送通道的出口端與槍管的尾端相連。本發明中第一輸送通道、第二輸送通道、第三輸送通道、第四輸送通道組成的彈丸輸送通道形成空間連桿結構，當俯仰軸電機控制槍管俯仰運動時，第一輸送通道、第二輸送通道、第三輸送通道、第四輸送通道基本不對槍管產生附加的作用力，從而使俯仰軸電機能夠將槍管穩定地從一個俯仰角調節到另一個俯仰角。

技術領域

本發明屬于上彈技術領域，具體涉及一種機器人用空間連桿輸送裝置。

背景技術

隨著科技的不斷進步，各種采用遙控或自動控制方式的機器人或者其它自行設備得到了越來越廣泛的應用。

在一些機器人競技比賽中，會采用機器人進行競賽、射擊和對戰等操作。具體的，機器人包括用于移動的底盤以及設置在底盤上的射擊裝置等不同組成部分。射擊時，根據射擊方位，槍管調整好俯仰角度，然后彈倉內的彈丸通過彈丸輸送通道進入到槍管內彈出。

目前，機器人大都采用上供彈，即彈丸由上部落下進入槍管，因此用來儲存彈丸的彈倉大都放置在槍管的上部，當槍管通過云臺在水平面內旋轉以調整射擊方位時，彈倉也要跟隨旋轉，由于彈倉重量大，從而導致云臺轉動慣性大，不靈活，過于僵硬。同時，現有的連接彈倉出口與槍管尾端的彈丸輸送通道大都采用彈簧，當槍管跟隨云臺作俯仰調節時，彈簧的一端由于與槍管尾端連接而發生變形，彈簧一旦變形就會產生對云臺的作用力且俯仰角度不同云臺受到的作用力就不同，而云臺與槍管的俯仰調節是依靠俯仰軸電機進行的，因此在進行俯仰角度調整時，俯仰軸電機因彈簧形變產生的作用力而很難將云臺、槍管穩定地從一個俯仰角調節到另一個俯仰角，因此容易引起云臺和槍管的抖動。

發明內容

本發明的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種機器人用空間連桿輸送裝置。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種機器人用空間連桿輸送裝置，包括依次連接的第一輸送通道、第二輸送通道、第三輸送通道、第四輸送通道；

所述第一輸送通道兩端口處的中心軸線垂直；所述第二輸送通道兩端口處的中心軸線平行且第二輸送通道的兩端口朝向一致；所述第三輸送通道兩端口處的中心軸線平行且第三輸送通道的兩端口朝向相反；所述第四輸送通道兩端口處的中心軸線垂直；

所述第一輸送通道的底部入口端與彈倉出口連通，所述第一輸送通道的出口端與第二輸送通道的底部入口端進行轉動連接；

所述第二輸送通道的頂部出口端與第三輸送通道的入口端進行轉動連接，所述第三輸送通道的出口端與第四輸送通道的入口端進行轉動連接；

所述第四輸送通道的出口端與槍管的尾端相連；

所述第四輸送通道的出口端位于第一輸送通道的底部入口端上部。

優選的，所述第一輸送通道的出口端與第二輸送通道的底部入口端之間、所述第二輸送通道的頂部出口端與第三輸送通道的入口端之間、所述第三輸送通道的出口端與第四輸送通道的入口端之間均通過轉動機構進行轉動連接；

所述轉動機構包括同軸設置的外圓環和內圓環，所述外圓環與內圓環之間設置薄壁軸承。

優選的，所述第一輸送通道的入口端、所述第二輸送通道的兩端、所述第二輸送通道的兩端、所述第四輸送通道的出口端均設置有用來改變彈丸運動方向的彈鏈拐角；

所述第一輸送通道的出口端設置有第一圓環板；

所述第四輸送通道的入口端設置有第四圓環板。