[發(fā)明專利]一種冰箱壓機(jī)艙管路智能焊接裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010202903.3
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號(hào): CN111266683A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鵬;申洲;孫佳
• 申請（專利權(quán)）人: 南京英格伯格智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B23K1/00
• 分類號(hào): B23K1/00;B23K1/002;B23K3/00;B23K3/08;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 朱戈勝

本發(fā)明涉及焊接裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種冰箱壓機(jī)艙管路智能焊接裝置，其特征在于：其包括控制系統(tǒng)和傳感與執(zhí)行系統(tǒng)；控制系統(tǒng)包括工控機(jī)、連接于工控機(jī)的PLC和機(jī)械臂控制器，PLC電連接于機(jī)械臂控制器；傳感與執(zhí)行系統(tǒng)包括圖像采集觸發(fā)器、焊接位置圖像采集器、機(jī)械臂觸發(fā)器、機(jī)械臂、編碼器和焊接設(shè)備；焊接位置圖像采集器和機(jī)械臂沿生產(chǎn)線傳送方向依次設(shè)于生產(chǎn)線傳動(dòng)帶一側(cè)，圖像采集觸發(fā)器與焊接位置圖像采集器位置相對應(yīng)，機(jī)械臂觸發(fā)器與機(jī)械臂位置相對應(yīng)；編碼器設(shè)于生產(chǎn)線傳動(dòng)帶上，焊接設(shè)備安裝于機(jī)械臂末端。本發(fā)明提高生產(chǎn)效率，降低人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及焊接裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種冰箱壓機(jī)艙管路智能焊接裝置。

背景技術(shù)

在家電下鄉(xiāng)、以舊換新等國家政策支持下，中國冰箱產(chǎn)量增長尤其迅猛，國內(nèi)冰箱產(chǎn)能持續(xù)擴(kuò)張。目前，在冰箱總裝流程中，冰箱壓機(jī)艙管路焊接主要為人工焊接，尚未實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，存在許多不穩(wěn)定因素，容易造成漏焊、焊接失敗等問題，效率低；同時(shí)若需滿足現(xiàn)有市場需求，還需要增加人工成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了提供一種冰箱壓機(jī)艙管路智能焊接裝置，有效避免了因漏焊原因引起的返工情況，提高生產(chǎn)效率，降低人工成本。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：冰箱壓機(jī)艙管路智能焊接裝置，包括控制系統(tǒng)包括工控機(jī)、電連接于工控機(jī)的PLC和機(jī)械臂控制器，PLC電連接于機(jī)械臂控制器；

傳感與執(zhí)行系統(tǒng)包括圖像采集觸發(fā)器、焊接位置圖像采集器、機(jī)械臂觸發(fā)器、機(jī)械臂、編碼器和焊接設(shè)備；焊接位置圖像采集器和機(jī)械臂沿生產(chǎn)線傳送方向依次設(shè)于生產(chǎn)線傳動(dòng)帶一側(cè)，圖像采集觸發(fā)器與焊接位置圖像采集器位置相對應(yīng)，機(jī)械臂觸發(fā)器與機(jī)械臂位置相對應(yīng)；編碼器設(shè)于生產(chǎn)線傳動(dòng)帶上，焊接設(shè)備安裝于機(jī)械臂末端；

圖像采集觸發(fā)器電連接于PLC，焊接位置圖像采集器電連接于工控機(jī)，圖像采集觸發(fā)器用于檢測到冰箱壓機(jī)艙設(shè)備到達(dá)焊接位置圖像采集器位置處時(shí)產(chǎn)生焊接位置圖像采集觸發(fā)信號(hào)，PLC將觸發(fā)信號(hào)發(fā)送給工控機(jī)，工控機(jī)觸發(fā)焊接位置圖像采集器動(dòng)作；焊接位置圖像采集器采集帶有焊接位置的工件圖像即焊接位置圖像并輸出至工控機(jī)；

工控機(jī)內(nèi)部設(shè)有視覺定位系統(tǒng)，用于對圖像中的焊接位置進(jìn)行識(shí)別并坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，將焊接位置相對于圖像坐標(biāo)系的位置信息轉(zhuǎn)換為焊接位置相對于機(jī)械臂坐標(biāo)系的位置信息并傳輸至機(jī)械臂控制器；

機(jī)械臂觸發(fā)器電連接于PLC，機(jī)械臂觸發(fā)器用于檢測到冰箱壓機(jī)艙設(shè)備到達(dá)機(jī)械臂位置處時(shí)產(chǎn)生機(jī)械臂觸發(fā)信號(hào)通過PLC傳輸至機(jī)械臂控制器控制機(jī)械臂動(dòng)作；

編碼器用于實(shí)時(shí)采集生產(chǎn)線運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并將生產(chǎn)線運(yùn)行距離轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)發(fā)送至機(jī)械臂控制器使機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)與生產(chǎn)線處于相對靜止的狀態(tài)；

機(jī)械臂控制器用于獲取觸發(fā)信號(hào)時(shí)根據(jù)脈沖信號(hào)和焊接位置相對于機(jī)械臂坐標(biāo)系的位置信息輸出控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)；

機(jī)械臂電連接于機(jī)械臂控制器用于按控制信號(hào)運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)焊接設(shè)備動(dòng)作；

焊接設(shè)備電連接于工控機(jī)用于獲取工控機(jī)的焊接通斷信號(hào)完成冰箱壓機(jī)艙焊接位置的焊接。

按以上方案，所述傳感與執(zhí)行系統(tǒng)還包括掃碼槍和設(shè)于掃碼槍對應(yīng)位置處的掃碼槍觸發(fā)器，掃碼槍和掃碼槍觸發(fā)器均電連接于PLC，掃碼槍電連接于工控機(jī)；掃碼槍觸發(fā)器用于檢測到冰箱壓機(jī)艙設(shè)備到達(dá)掃碼槍位置處時(shí)產(chǎn)生掃碼觸發(fā)信號(hào)，PLC根據(jù)掃碼觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)掃碼槍動(dòng)作；掃碼槍對冰箱壓機(jī)艙設(shè)備掃碼并將采集的設(shè)備條碼信息輸出至工控機(jī)；掃碼槍實(shí)時(shí)采集生產(chǎn)線設(shè)備的條碼信息，進(jìn)行整理，與焊接位置圖像采集器拍攝圖像匹配，保證一致性；工控機(jī)將焊接位置信息以及對應(yīng)的設(shè)備條碼信息進(jìn)行整理、保存，并通過RS232、RS485或者以太網(wǎng)等反饋到另設(shè)的生產(chǎn)線后臺(tái)管理系統(tǒng)。