[發明專利]一種冰箱壓機艙管路智能焊接裝置

在審

• 申請號: 202010202903.3
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111266683A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 王鵬;申洲;孫佳
• 申請（專利權）人: 南京英格伯格智能裝備有限公司
• 主分類號: B23K1/00
• 分類號: B23K1/00;B23K1/002;B23K3/00;B23K3/08;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 朱戈勝

1.一種冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：包括控制系統和傳感與執行系統；

控制系統包括工控機、電連接于工控機的PLC和機械臂控制器，PLC電連接于機械臂控制器；

傳感與執行系統包括圖像采集觸發器、焊接位置圖像采集器、機械臂觸發器、機械臂、編碼器和焊接設備；焊接位置圖像采集器和機械臂沿生產線傳送方向依次設于生產線傳動帶一側，圖像采集觸發器與焊接位置圖像采集器位置相對應，機械臂觸發器與機械臂位置相對應；編碼器設于生產線傳動帶上，焊接設備安裝于機械臂末端；

圖像采集觸發器電連接于PLC，焊接位置圖像采集器電連接于工控機，圖像采集觸發器用于檢測到冰箱壓機艙設備到達焊接位置圖像采集器位置處時產生焊接位置圖像采集觸發信號，PLC將觸發信號發送給工控機，工控機觸發焊接位置圖像采集器動作；焊接位置圖像采集器采集帶有焊接位置的工件圖像即焊接位置圖像并輸出至工控機；

工控機內部設有視覺定位系統，用于對圖像中的焊接位置進行識別并坐標系轉換，將焊接位置相對于圖像坐標系的位置信息轉換為焊接位置相對于機械臂坐標系的位置信息并傳輸至機械臂控制器；

機械臂觸發器電連接于PLC，機械臂觸發器用于檢測到冰箱壓機艙設備到達機械臂位置處時產生機械臂觸發信號通過PLC傳輸至機械臂控制器控制機械臂動作；

編碼器用于實時采集生產線運動狀態并將生產線運行距離轉換成脈沖信號發送至機械臂控制器使機械臂運動與生產線處于相對靜止的狀態；

機械臂控制器用于獲取觸發信號時根據脈沖信號和焊接位置相對于機械臂坐標系的位置信息輸出控制機械臂運動的控制信號；

機械臂電連接于機械臂控制器用于按控制信號運動從而帶動焊接設備動作；

焊接設備電連接于工控機用于獲取工控機的焊接通斷信號完成冰箱壓機艙焊接位置的焊接。

2.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述傳感與執行系統還包括掃碼槍和設于掃碼槍對應位置處的掃碼槍觸發器，掃碼槍和掃碼槍觸發器均電連接于PLC，掃碼槍電連接于工控機；掃碼槍觸發器用于檢測到冰箱壓機艙設備到達掃碼槍位置處時產生掃碼觸發信號，PLC根據掃碼觸發信號觸發掃碼槍動作；掃碼槍對冰箱壓機艙設備掃碼并將采集的設備條碼信息輸出至工控機。

3.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述焊接設備包括焊接器和連接于焊接器的繼電器，所述繼電器電連接于工控機；其中，焊接器的焊槍設于機械臂末端，所述繼電器電連接于焊接器的控制端。

4.根據權利要求3所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述繼電器與焊接器的控制開關并聯。

5.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述傳感與執行系統還包括用于在焊接位置圖像采集器動作時對設備進行照射的光源；所述光源電連接于PLC。

6.根據權利要求2所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述圖像采集觸發器、機械臂觸發器和掃碼槍觸發器均為光電傳感器。

7.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述工控機為超恩股份有限公司生產的工控機，型號為RCS-9000F GTX1080。

8.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述機械臂控制器由安川公司生產，型號為YCR1000。

9.根據權利要求1所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述PLC的型號為西門子SMART。

10.根據權利要求3所述的冰箱壓機艙管路智能焊接裝置，其特征在于：所述焊接器采用青島同日機械電子有限公司生產的TRHF-KV-Ⅲ高頻感應釬焊機。