[發明專利]一種機器人動態分揀裝置及方法

在審

• 申請號: 202010202600.1
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111377213A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 陳永平;何永艷;王凱凱;王曉棟
• 申請（專利權）人: 上海電子信息職業技術學院
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/49;B65G47/90
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

本發明提供了一種機器人動態分揀裝置及方法，屬于分選裝置領域。本發明提供的機器人動態分揀裝置用于對物料進行分揀，包括物料輸送模塊、物料追蹤模塊以及分揀機器人，其中物料追蹤模塊包括：用于檢測物料位置的同步傳感器以及用于同步物料輸送模塊運動編碼器。本發明還提供了一種機器人動態分揀方法，包括如下步驟：物料輸送模塊將物料輸送至分揀區域；物料追蹤模塊對物料進行追蹤并生成追蹤信號；分揀機器人處理跟蹤信號；判斷物料是否位于工作區域內；分揀機器人對物料進行分揀。本發明無需使用復雜的視覺算法設計，操作簡單，可在物流、包裝等行業中廣泛應用。本發明提供的機器人動態分揀方法工作效率更高，不易遺漏。

技術領域

本發明涉及一種機器人動態分揀裝置及方法，屬于分選領域。

背景技術

分揀作業是流水線上不可或缺的環節,隨著經濟發展和制造業競爭的加劇，人工分揀產品的弊端日益顯露，人工分揀不僅僅速度慢，影響效益，且長時間的單調工作容易使工人疲勞，引發人身安全隱患。并聯機器人具有重量輕、體積小、速度快、定位精、成本低、效率高等特點，在物料包裝分揀等方面有著無可比擬的優勢，同時還可以保障分揀質量與工作衛生。

物料分揀搬運常用的兩種方法：一是靜態拾取分揀，即機器人將運送至固定工位置的物料搬運至固定的位置；二是動態追蹤拾取分揀，即抓取傳送帶上運動的物料將其搬運至固定位置，其中，常用的動態追蹤方法主要以視覺圖像進行識別，通過算法運算確定位置。

然而，一方面靜態拾取分揀遺漏率較高且效率偏低，另一方面，視覺圖像的算法較為復雜，對于系統和設備的要求比較高，難以推廣使用。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種簡單易操作的機器人動態分揀裝置及方法。

本發明提供了一種機器人動態分揀裝置，用于對物料進行動態分揀，具有這樣的特征，包括：物料輸送模塊，用于將物料運輸至分揀區域；物料追蹤模塊，用于對進入分揀區域的物料進行動態追蹤并生成跟蹤信號；以及分揀機器人，用于接收跟蹤信號，并根據跟蹤信號確定物料的位置，將物料分揀至指定位置，其中，物料跟蹤模塊包括：同步傳感器，同步傳感器用于檢測物料在物料輸送模塊上的位置并發出跟蹤信號；以及編碼器，安裝在物料輸送模塊上，用于接收跟蹤信號作為物料輸送模塊的同步點從而同步物料輸送模塊的運動。

在本發明提供的機器人動態分揀裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，分揀機器人包括：追蹤板，與同步傳感器以及編碼器電性連接，用于接收并發送跟蹤信號；控制器，與追蹤板電性連接，用于從跟蹤信號，并對位置信號以及物料輸送信號進行處理，確定物料的位置，生成物料位置信息；以及機器人本體，用于從控制器讀取物料位置信息，并根據物料位置信息對物料進行分揀。

在本發明提供的機器人動態分揀裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，機器人本體具有末端真空器，末端真空器用于通過形成真空區域來吸附物料。

在本發明提供的機器人動態分揀裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，追蹤板為DSQC337B輸送鏈追蹤板卡。

在本發明提供的機器人動態分揀裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，物料輸送模塊包括物料輸送帶。

本發明還提供了一種機器人動態分揀裝置，用于使用機器人動態分揀裝置對物料進行分揀，具有這樣的特征，包括如下步驟：步驟1，物料輸送模塊將物料輸送至分揀區域；步驟2，物料追蹤模塊對進入分揀區域的每一個物料進行動態追蹤并生成跟蹤信號；步驟3，分揀機器人接收最早生成的且未處理的跟蹤信號；步驟4，判斷物料是否位于分揀機器人的工作區域內，判斷為是時，進入步驟5，否則返回步驟3；步驟5，分揀機器人將物料分揀至指定位置。

發明的作用與效果