[發明專利]一種機器人動態分揀裝置及方法

在審

• 申請號: 202010202600.1
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111377213A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 陳永平;何永艷;王凱凱;王曉棟
• 申請（專利權）人: 上海電子信息職業技術學院
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/49;B65G47/90
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種機器人動態分揀裝置，用于對物料進行動態分揀，其特征在于，包括：

物料輸送模塊，用于將所述物料運輸至分揀區域；

物料追蹤模塊，用于對進入所述分揀區域的所述物料進行動態追蹤并生成跟蹤信號；以及

分揀機器人，用于接收所述跟蹤信號，并根據所述跟蹤信號確定所述物料的位置，將所述物料分揀至指定位置，

其中，所述物料跟蹤模塊包括：

同步傳感器，所述同步傳感器用于檢測所述物料在所述物料輸送模塊上的位置并發出跟蹤信號；以及

編碼器，安裝在所述物料輸送模塊上，用于接收所述跟蹤信號作為物料輸送模塊的同步點從而同步物料輸送模塊的運動。

2.根據權利要求1所述的機器人動態分揀裝置，其特征在于：

其中，所述分揀機器人包括：

追蹤板，與所述同步傳感器以及所述編碼器電性連接，用于接收并發送所述跟蹤信號；

控制器，與所述追蹤板電性連接，用于從所述追蹤板接收所述跟蹤信號，并對所述跟蹤信號進行處理，確定所述物料的位置，生成物料位置信息；以及

機器人本體，用于從所述控制器讀取所述物料位置信息，并根據所述物料位置信息對物料進行分揀。

3.根據權利要求2所述的機器人動態分揀裝置，其特征在于：

其中，所述機器人本體具有末端真空器，所述末端真空器用于通過形成真空區域來吸附所述物料。

4.根據權利要求2所述的機器人動態分揀裝置，其特征在于：

其中，所述追蹤板為DSQC337B輸送鏈追蹤板卡。

5.根據權利要求1所述的機器人動態分揀裝置，其特征在于：

其中，所述物料輸送模塊包括物料輸送帶。

6.一種機器人動態追蹤分揀方法，用于使用權利要求1-5任意一項所述的機器人動態分揀裝置對物料進行分揀，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，物料輸送模塊將物料輸送至分揀區域；

步驟2，物料追蹤模塊對進入所述分揀區域的每一個物料進行動態追蹤并生成跟蹤信號；

步驟3，分揀機器人接收最早生成的且未處理的所述跟蹤信號；

步驟4，判斷所述物料是否位于分揀機器人的工作區域內，判斷為是時，進入步驟5，否則返回步驟3；

步驟5，所述分揀機器人將所述物料分揀至指定位置。