[發明專利]一種室內導航移動機器人

有效

• 申請號: 202010202228.4
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111348123B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 郭萬金;趙伍端;卞萬龍;張磊;郭磊
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G11/16;B60R11/04;B60P1/64;B60B19/12;B25J5/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

本發明公開了一種室內導航移動機器人，包括上承載平臺、攝像頭、前底板、測距傳感器、后底板以及車輪；前底板和后底板之間通過雙板共軸連接件連接；上承載平臺安裝于后底板，攝像頭安裝于前底板，前底板下部通過能夠減震的懸掛機構安裝有車輪，后底板下部通過能夠減震的懸掛機構安裝有車輪，所述車輪采用Mecanum輪；攝像頭和測距傳感器均與Mecanum輪的控制系統連接。本發明解決了現有技術中機器人結構不緊湊，通過性較差，運輸工作效率低下等問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種室內導航移動機器人。

背景技術

在當前，移動機器人的發展較為迅速，移動機器人在人們的生活工作領域中的應用屢見不鮮，如超市、餐廳的服務型機器人，醫院的醫療服務機器人，工廠的用于搬運的工業機器人等。移動機器人按照應用到工作環境的不同又分為室內移動機器人和室外移動機器人，對于室內移動機器人，由于室內空間有限，工作空間狹窄，因而對機器人尺寸、輪子轉向的快速性、車身穩定性、導航系統均提出了更高的要求，因此發明一種室內導航移動機器人具有重要的意義。

雖然目前的機器人應用廣泛，已漸成系列，但當前的機器人結構及移動形式仍存在一定的問題，因此，有必要設計一種室內導航移動機器人，對其整體結構進行研究和改進設計，使得機器人結構簡單緊湊，通過性較好，適應性能力較強。

發明內容

本發明的目的在于提供一種室內導航移動機器人，以解決現有技術中機器人結構不緊湊，通過性較差，運輸工作效率低下的問題。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種室內導航移動機器人，包括上承載平臺、攝像頭、前底板、測距傳感器、后底板以及車輪；前底板和后底板之間通過雙板共軸連接件連接；上承載平臺安裝于后底板，攝像頭安裝于前底板，前底板下部通過能夠減震的懸掛機構安裝有車輪，后底板下部通過能夠減震的懸掛機構安裝有車輪，所述車輪采用Mecanum輪；攝像頭和測距傳感器均與Mecanum輪的控制系統連接。

優選的，上承載平臺通過法蘭與支撐柱可拆卸安裝在后底板的上部。

優選的，上承載平臺采用滾筒式上承載平臺，上承載平臺后端設有可開關式后擋板。

優選的，前底板上部通過支撐柱可拆卸安裝有上支撐板，攝像頭安裝于上支撐板上部；視覺傳感器通過傳感器支架固定連接于前底板上。

優選的，雙板共軸連接件包括雙板共軸固定端、雙板共軸前端和軸，雙板共軸固定端中設有滾動軸承，軸的一端與滾動軸承之間通過彈性擋圈可轉動連接，軸的另一端與雙板共軸前端連接；

雙板共軸固定端安裝在后底板上，雙板共軸前端安裝在前底板上；或者雙板共軸前端雙安裝在后底板上，板共軸固定端安裝在前底板上。

優選的，懸掛機構包括懸掛機構本體和減震機構，懸掛機構本體的形狀為U型，車輪安裝在懸掛機構本體上，懸掛機構本體翼邊的端部均設置有減震機構，懸掛機構本體與前底板以及懸掛機構本體與后底板之間均通過減震機構連接。

優選的，減震機構包括法蘭、彈簧和伸縮桿，伸縮桿的一端與法蘭連接，伸縮桿的另一端與懸掛機構本體翼邊的端部連接，彈簧套設在伸縮桿上，彈簧的一端與法蘭連接或相抵，彈簧的另一端與懸掛機構本體翼邊的端部連接或相抵，法蘭與前底板或后底板連接。

優選的，后底板分為第一后底板、第二后底板和第三后底板，上承載平臺安裝于第一后底板，第一后底板與前底板之間通過雙板共軸連接件連接；第二后底板和第三后底板形狀、大小相同，第二后底板與第一后底板之間通過雙板共軸連接件連接，第三后底板與第一后底板之間通過雙板共軸連接件連接，懸掛機構的一端與第二后底板連接，懸掛機構的另一端與第三后底板連接。

與現有技術相比，本發明具有以下有益的技術效果：