[發明專利]一種室內導航移動機器人

有效

• 申請號: 202010202228.4
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111348123B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 郭萬金;趙伍端;卞萬龍;張磊;郭磊
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G11/16;B60R11/04;B60P1/64;B60B19/12;B25J5/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

1.一種室內導航移動機器人，其特征在于，包括上承載平臺（1）、攝像頭（2）、前底板（5）、測距傳感器（8）、后底板（10）以及車輪；前底板（5）和后底板（10）之間通過雙板共軸連接件（9）連接；上承載平臺（1）安裝于后底板（10），攝像頭（2）安裝于前底板（5），前底板（5）下部通過能夠減震的懸掛機構安裝有車輪，后底板（10）下部通過能夠減震的懸掛機構（7）安裝有車輪，所述車輪采用Mecanum輪；攝像頭（2）和測距傳感器（8）均與Mecanum輪的控制系統連接；

上承載平臺（1）采用滾筒式上承載平臺，上承載平臺（1）后端設有可開關式后擋板（1-2）；

懸掛機構（7）包括懸掛機構本體（7-3）和減震機構，懸掛機構本體（7-3）的形狀為U型，車輪安裝在懸掛機構本體（7-3）上，懸掛機構本體（7-3）翼邊的端部均設置有減震機構，懸掛機構本體（7-3）與前底板（5）以及懸掛機構本體（7-3）與后底板（10）之間均通過減震機構連接；

減震機構包括法蘭（7-1）、彈簧（7-2）和伸縮桿，伸縮桿的一端與法蘭（7-1）連接，伸縮桿的另一端與懸掛機構本體（7-3）翼邊的端部連接，彈簧（7-2）套設在伸縮桿上，彈簧（7-2）的一端與法蘭（7-1）連接或相抵，彈簧（7-2）的另一端與懸掛機構本體（7-3）翼邊的端部連接或相抵，法蘭（7-1）與前底板（5）或后底板（10）連接；

后底板（10）分為第一后底板（10-1）、第二后底板（10-2）和第三后底板（10-3），上承載平臺（1）安裝于第一后底板（10-1），第一后底板（10-1）與前底板（5）之間通過雙板共軸連接件連接；第二后底板（10-2）和第三后底板（10-3）形狀、大小相同，第二后底板（10-2）與第一后底板（10-1）之間通過雙板共軸連接件連接，第三后底板（10-3）與第一后底板（10-1）之間通過雙板共軸連接件連接，懸掛機構（7）的一端與第二后底板（10-2）連接，懸掛機構（7）的另一端與第三后底板（10-3）連接；

雙板共軸連接件（9）包括雙板共軸固定端（9-5）、雙板共軸前端（9-4）和軸（9-3），雙板共軸固定端（9-5）中設有滾動軸承（9-1），軸（9-3）的一端與滾動軸承（9-1）之間通過彈性擋圈（9-2）可轉動連接，軸（9-3）的另一端與雙板共軸前端（9-4）連接。

2.根據權利要求1所述的一種室內導航移動機器人，其特征在于，上承載平臺（1）通過法蘭與支撐柱（4）可拆卸安裝在后底板（10）的上部。

3.根據權利要求1所述的一種室內導航移動機器人，其特征在于，前底板（5）上部通過支撐柱（4）可拆卸安裝有上支撐板（3），攝像頭（2）安裝于上支撐板（3）上部；測距傳感器（8）通過傳感器支架固定連接于前底板（5）上。

4.根據權利要求1所述的一種室內導航移動機器人，其特征在于，

雙板共軸固定端（9-5）安裝在后底板（10）上，雙板共軸前端（9-4）安裝在前底板（5）上；或者雙板共軸前端（9-4）雙安裝在后底板（10）上，板共軸固定端（9-5）安裝在前底板（5）上。