[發明專利]一種六軸驅控一體機

有效

• 申請號: 202010200547.1
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111446892B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 李興桂;周永森;蔣學程;劉金建;馮招程
• 申請（專利權）人: 福州伊柯達信息技術有限公司
• 主分類號: H02P8/40
• 分類號: H02P8/40;H02P5/68;H05K5/02;H05K5/00
• 代理公司: 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233
• 代理人: 楊清雅

本發明涉及一種六軸驅控一體機，用于連接和控制伺服電機或是步進電機，包括殼體以及設置在殼體內的電路板，所述殼體為上蓋板與下蓋板組成的盒體，所述上蓋板包括一體成型的一頂板、一前側板和兩側板，所述下蓋板包括一體成型的一底板和一后側板。使用一個電路板既可以驅動6個步進電機，也可以驅動6個伺服電機；也可以驅動一部分步進電機，另外一部分驅動伺服電機；實現了使用一個電路板，可以將控制算法和驅動算法全部放進此電路板里。

技術領域

本發明涉及驅動控制技術領域，特別是一種六軸驅控一體機。

背景技術

對于市場上的不少應用(比如螺絲機，點膠機，焊接機，AGV小車，SCARA機器人等)，可以采用低壓直流的6軸步進系統或者6軸伺服系統。其中對于6軸步進系統一般采用一個運動控制器，加上6個低壓直流步進驅動器，以及6個步進電機的方式；其中運動控制器和每個步進驅動器之間通過外部連線實現連接；而每個步進驅動器通過動力線連接到步進電機的A+、A-、B+、B-上面。

對于市場上的低壓直流6軸伺服系統，一般采用一個運動控制器，加上6個低壓直流伺服驅動器，以及6個伺服電機的方式；其中運動控制器和每個伺服驅動器之間通過外部連線實現連接；而每個伺服驅動器通過動力線連接到伺服電機的U、V、W、GND上面；安裝和線路連接復雜,6個電機運行起來后，會產生反電動勢抬高母線電壓的問題。目前市面上的六軸驅控一體柜機，都采用柜式結構；里面有很多個電路板；整體體積比較大。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的是提供一種六軸驅控一體機，將6個低壓直流驅動器的功能以及運動控制的功能都集成在同一個電路板上；實現一個電路板驅動六個電機(該6個電機可以全部為伺服電機；該6個電機也可以全部為步進電機；甚至可以一部分為伺服電機，余下為步進電機)。

本發明實施例中采用以下方案實現：提供一種六軸驅控一體機,包括殼體以及設置在殼體內的電路板，所述殼體為上蓋板與下蓋板組成的盒體，所述上蓋板包括一體成型的一頂板、一前側板和兩側板，兩側板的底部設置有向外翻折的壓邊，壓邊上開設有第一固定孔組，兩側板上橫向陣列開設有散熱孔，前側板上橫向排布有若干個用于安裝接口的接口孔位，頂板的后側邊緣對稱設置有定位凸部；所述下蓋板包括一體成型的一底板和一后側板，后側板上水平方向等間距開設有若干個用于安裝接口的接口孔位，后側板的上部邊緣開設有定位凹部；底板的上表面開設有第二固定孔組、第三固定孔組和第四固定孔組，底板的下表面設置有散熱翅片；所述底板上表面開設有安裝凹槽；

所述電路板包括雙計算核心，以及分別與所述雙計算核心連接的隔離電源電路、六個電機驅動電路、反電動勢泄放電路、外部隔離輸入電路、外部隔離輸出電路、母線電壓采集電路，每一個電機驅動電路模塊連接一電機，用于連接和控制伺服電機或是步進電機。

本發明一實施例中，所述雙計算核心包括TMS320F28375S型DSP芯片和XC6SLX16-2CSG324型的FPGA芯片，所述DSP芯片與所述FPGA芯片通過擴展總線連接；所述電機驅動電路包括第一H橋電路、第二H橋電路、第三H橋電路、第四H橋電路；FPGA芯片的E16管腳接出S1AP_H信號，FPGA芯片的G13管腳接出S1AP_L信號；FPGA芯片的H12管腳接出S1AN_H信號；FPGA芯片的D18管腳接出S1AN_L信號，FPGA芯片的D17管腳接出S1BP_H信號，FPGA芯片的G14管腳接出S1BP_L信號，FPGA芯片的F14管腳接出S1BN_H信號，FPGA芯片的C18管腳接出S1BN_L信號；