[發(fā)明專利]一種智能炒菜機器人料盒定位移載裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010199960.0
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111252530B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 牛鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽英瑞科技有限公司
• 主分類號: B65G47/82
• 分類號: B65G47/82;B65G47/24
• 代理公司: 沈陽圣群專利事務所(普通合伙) 21221
• 代理人: 王玉信

1.一種智能炒菜機器人料盒定位移載裝置，包括X軸步進推桿組件（1）、步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）、料盒導向板（3）、固定機座組件（4）、第一固定夾緊座（5A）、第二固定夾緊座（5B）、螺栓、Z軸步進推桿組件（6）、料盒（7），其特征是，X軸步進推桿組件（1）由第一固定夾緊座（5A）通過螺栓和法蘭螺母緊固到固定機座組件（4）上，Z軸步進推桿組件（6）由第二固定夾緊座（5B）通過螺栓和法蘭螺母緊固到固定機座組件（4）上，步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）通螺栓和螺母緊固到固定機座組件（4）上，料盒導向板（3）和固定機座組件（4）通過螺栓和法蘭螺母緊固到外圍架構(gòu)上；首先將料盒定位好從上層移動到移載位置，再移動到下層自動化傳送線接口處，釋放料盒，移載裝置復位再去取下一個料盒；X軸步進推桿組件（1）是由X軸步進推桿（23）、電磁鐵安裝座（24）和電磁鐵（25）組成，X軸步進推桿組件（1）通過第一固定夾緊座（5A）連接定位夾緊到固定機座組件（4）上，X軸步進推桿（23）由第一步進電機驅(qū)動器來精確的確定料盒的移動位置，X軸步進推桿（23）的桿端用螺釘緊固電磁鐵安裝座（24），電磁鐵（25）數(shù)量為兩件，電磁鐵（25）吸附力為8KG，能夠?qū)⒘虾泻芎玫奈皆陔姶盆F（25）上，X軸步進推桿組件（1）在上層自動化傳送線上由電磁鐵（25）吸附固定好料盒后，將料盒移動到移載位置，也就是步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）上；步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）由連接板（26），步進電機連接板（27），步進電機原點傳感器（28），旋轉(zhuǎn)支撐板（29），步進電機和第二步進電機驅(qū)動器（30）組成，步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）用螺栓固定在固定機座組件（4）上，步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）由步進電機和第二步進電機驅(qū)動器（30）帶動旋轉(zhuǎn)支撐板（29）旋轉(zhuǎn)90°，起到支撐料盒和避讓Z軸步進推桿組件（6）下降的作用，X軸步進推桿組件（1）通過半喇叭口狀料盒導向板（3）將料盒移動到步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）位置后，釋放料盒到旋轉(zhuǎn)支撐板（29）上，待Z軸步進推桿組件（6）將料盒固定好后，步進電機和第二步進電機驅(qū)動器（30）將旋轉(zhuǎn)支撐板（29）順時針旋轉(zhuǎn)90°避讓，Z軸步進推桿組件（6）下降到下層自動化傳送線上，同時步進電機和第二步進電機驅(qū)動器（30）將旋轉(zhuǎn)支撐板（29）逆時針旋轉(zhuǎn)90°，此時步進電機原點傳感器（28）有信號，旋轉(zhuǎn)支撐板（29）回到原點位上，步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）由步進電機控制器控制步進電機運動，位置準確重復定位好；料盒導向板（3）在X軸步進推桿組件（1）轉(zhuǎn)移料盒時起到導向的作用，同時在Z軸步進推桿組件（6）定位夾緊料盒時起到限位料盒的作用，料盒導向板（3）通過螺栓和法蘭螺母固定到固定機座組件（4）上，料盒導向板（3）通過螺栓固定到外圍架構(gòu)上；固定機座組件（4）是整個移載裝置的支撐部分，所有組件都連接在固定機座組件（4）上，該固定機座組件（4）通過螺栓和法蘭螺母固定到外圍架構(gòu)上，固定機座組件（4）由立板（9）、立板座（10）、豎板（11）、橫板座（12）、橫板（13）組成，各部件用螺栓固定，同時其他的部件通過立板（9）和豎板（11）來調(diào)節(jié)位置；第一固定夾緊座（5A）將Z軸步進推桿組件（6）定位夾緊到機構(gòu)固定機座組件（4）上，同時第一固定夾緊座（5A）由螺栓和法蘭螺母連接到固定機座組件（4）上；第二固定夾緊座（5B）將X軸步進推桿組件（1）定位夾緊到固定機座組件（4）上，同時第二固定夾緊座（5B）由螺栓和法蘭螺母連接到固定機座組件（4）上；Z軸步進推桿組件（6）將料盒從步進可旋轉(zhuǎn)支撐板組件（2）上定位夾緊移動到下層自動化傳送線上，Z軸步進推桿組件（6）通過第二固定夾緊座（5B）連接定位夾緊到固定機座組件（4）上；Z軸步進推桿組件（6）是由步進電動推桿和第三步進電機驅(qū)動器（14），導向光軸（15），直線軸承（16），直線軸承安裝座（17），電磁推桿安裝座（18），電磁推桿（19），第二電磁鐵安裝座（20），電磁推桿連接軸（21），第二電磁鐵（22）組成，電磁推桿（19）通電推出將第二電磁鐵（22）吸附固定好料盒，步進電動推桿和第三步進電機驅(qū)動器（14）以導向光軸（15）和直線軸承（16）為導向伸出，將料盒送到下層自動化輸送線接口處，釋放料盒，下層自動化輸送線同時將料盒帶走，由于步進電動推桿和第三步進電機驅(qū)動器（14）在下層自動化輸送線外，不影響下層自動化輸送線的連續(xù)動作，Z軸步進推桿組件（6）由第三步進電機驅(qū)動器（14）控制步進電動推桿動作，步進電動推桿下降和上升位置準確重復定位好。