[發明專利]一種機器人系統、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010199751.6
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111390906B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 黃河;張舒原;李連中
• 申請（專利權）人: 深圳市安澤智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市江凌專利代理事務所(普通合伙) 44814
• 代理人: 陳曉霞

1.一種機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括本體程序模塊、硬件IO模塊和用于進行再次開發的用戶程序模塊，

所述本體程序模塊，用于向所述用戶程序模塊發送機器人狀態變量信息；

所述用戶程序模塊，用于檢測用戶開發請求并接收用戶輸入的配置信息，以對接收的所述機器人狀態變量信息進行重新配置；

所述硬件IO模塊，用于根據配置完成的機器人狀態變量信息對機器人進行控制；

其中，所述本體程序模塊還用于實時獲取機器人的狀態變量信息，并對生成的狀態變量列表進行實時更新；所述用戶程序模塊從所述狀態變量列表獲取所述機器人狀態變量信息，所述狀態變量列表為所述機器人的運動控制狀態變量和邏輯控制狀態變量組成的列表，其中，所述運動控制狀態變量包括馬達控制的外部附加軸的關節軸值或機械手的末端位置。

2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，所述本體程序模塊包括機器人運動控制程序模塊和機器人邏輯控制程序模塊，其中，

所述機器人邏輯控制程序模塊用于向所述用戶程序模塊發送第一類狀態變量信息；

所述機器人運動控制程序模塊用于向所述用戶程序模塊提供第二類狀態變量信息。

3.如權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，所述用戶程序模塊還包括用戶運動控制程序模塊和用戶邏輯控制程序模塊，其中，

所述用戶運動控制程序模塊，用于檢測運動控制開發請求，從所述機器人邏輯控制程序模塊獲取N個所述第一類狀態變量信息，并根據用戶輸入的M個第一配置信息和N個所述第一類狀態變量信息完成對所述機器人的運動控制狀態變量的重新配置，N≥0，N≥M≥0，N、M為整數；

所述用戶邏輯控制程序模塊，用于檢測邏輯控制開發請求，從所述機器人運動控制程序模塊獲取得到J個所述第二類狀態變量信息，并根據用戶輸入的K個第二配置信息和J個所述第二類狀態變量信息，完成對所述機器人的邏輯控制狀態變量的重新配置，J≥0，J≥K≥0，J、K為整數。

4.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-3任一項所述的機器人系統。

5.一種機器人，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的如權利要求1至3任一項所述的本體程序模塊中的計算機程序和用戶程序模塊中的計算機程序。

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，在執行所述機器人的任一控制任務時，所述本體程序模塊中的計算機程序和所述用戶程序模塊中的計算機程序的任務周期相同。

7.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述本體程序模塊中的計算機程序和所述用戶程序模塊中的計算機程序運行的軟件環境一致。

8.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述本體程序模塊中的計算機程序和所述用戶程序模塊中的計算機程序采用同一種程序語言編譯。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有如權利要求1至3任一項所述的本體程序模塊中的計算機程序和用戶程序模塊中的計算機程序。