[發(fā)明專利]一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010199751.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-20
• 公開（公告）號(hào): CN111390906B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河;張舒原;李連中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市安澤智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳市江凌專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44814
• 代理人: 陳曉霞

本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：所述機(jī)器人系統(tǒng)包括本體程序模塊、硬件IO模塊和用戶程序模塊，所述本體程序模塊，用于向所述用戶程序模塊發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)變量信息；所述用戶程序模塊，用于檢測用戶開發(fā)請(qǐng)求并接收用戶輸入的配置信息，以對(duì)接收的所述機(jī)器人狀態(tài)變量信息進(jìn)行重新配置；所述硬件IO模塊，用于根據(jù)配置完成的機(jī)器人狀態(tài)變量信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。本申請(qǐng)可以使得機(jī)器人實(shí)際使用用戶根據(jù)具體的生產(chǎn)工藝流程對(duì)機(jī)器人底層程序進(jìn)行再次開發(fā)，調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行，以更好地發(fā)揮機(jī)器人的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用市場越來越大，對(duì)于機(jī)器人的研究也愈加深入，當(dāng)前機(jī)器人的軟件側(cè)重于本體的軟件控制，在機(jī)器人出廠之前根據(jù)用戶的需求進(jìn)行集成程序開發(fā)，并在機(jī)器人示教器上添加相應(yīng)的指令模塊，與機(jī)器人硬件進(jìn)行唯一配合設(shè)置。

然而，因現(xiàn)有的機(jī)器人的軟件程序在制造完成后，底層程序?yàn)閺S家進(jìn)行封裝，機(jī)器人使用者無法自由的基于底層程序進(jìn)行再次開發(fā)，從而改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制軌跡、狀態(tài)，以使機(jī)器人的操作適應(yīng)當(dāng)前生產(chǎn)工藝流程。故有必要提出一種新的技術(shù)方案，以解決上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有機(jī)器人的實(shí)際使用者無法基于機(jī)器人底層程序進(jìn)行機(jī)器人控制程序再次開發(fā)的問題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括本體程序模塊、硬件IO模塊和用于進(jìn)行開發(fā)的用戶程序模塊，

所述本體程序模塊，用于向所述用戶程序模塊發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)變量信息；

所述用戶程序模塊，用于檢測用戶開發(fā)請(qǐng)求并接收用戶輸入的配置信息，以對(duì)接收的所述機(jī)器人狀態(tài)變量信息進(jìn)行重新配置；

所述硬件IO模塊，用于根據(jù)配置完成的機(jī)器人狀態(tài)變量信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括所述機(jī)器人系統(tǒng)。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行所述的本體程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序和用戶程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有所述的本體程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序和用戶程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序。

第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在機(jī)器人上運(yùn)行時(shí)，使得機(jī)器人執(zhí)行所述的本體程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序和用戶程序模塊中的計(jì)算機(jī)程序。

可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本申請(qǐng)將機(jī)器人底層程序分為機(jī)器人本體程序模塊與外部用戶程序模塊兩部分，本體程序模塊與外部用戶程序模塊之間的數(shù)據(jù)交互接口通過程序之間的調(diào)用實(shí)現(xiàn)。其中，外部用戶程序模塊包括了運(yùn)動(dòng)控制程序與邏輯控制程序供用戶開發(fā)，程序變量再鏈接到硬件接口上，以實(shí)現(xiàn)了從軟件開發(fā)到硬件應(yīng)用的過程，用戶提供了一個(gè)良好的集成開發(fā)環(huán)境，充分根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)工藝開發(fā)機(jī)器人的功能，以使機(jī)器人能運(yùn)用在不同項(xiàng)目中，適用范圍更廣。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；