[發明專利]一種高智能人型機器人感測頭的控制系統

有效

• 申請號: 202010197495.7
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111300426B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發明涉及一種智能機器人領域，尤其涉及一種高智能人型機器人感測頭的控制系統。包括：一感測頭設備，設置在所述高智能人型機器人的頭部，包括：一激光傳感模塊；一寬基線模塊；一窄基線模塊；一廣角模塊；一處理設備，所述處理設備設置在所述高智能人型機器人上并分別與所述感測頭設備、所述高智能人型機器人的四肢連接，用于接收所述距離檢測結果、所述前方圖像檢測結果、所述下方圖像檢測結果和所述全景圖像檢測結果，構建所述高智能人型機器人的環境模型并生成一控制所述四肢運動的控制指令。上述技術方案的有益效果是：避免高智能人型機器人的感測頭出現死角，減少環境成像模型與真實環境之間的誤差，提高高智能人型機器人的操作準確性。

技術領域

本發明涉及一種智能機器人領域，尤其涉及一種高智能人型機器人感測頭的控制系統。

背景技術

目前的高智能人型機器人的感測頭做的都比較粗糙，無法兼顧到激光檢測和圖像檢測，更無法在圖像檢測領域兼顧寬基線、窄基線以及廣角鏡頭等多個不同的圖像檢測方式，這樣使得高智能人型機器人的感測頭以及感測處理機制存在死角，無法契合真實情況，從而使得高智能人型機器人后續的計算和處理結果產生偏差。

發明內容

為解決上述的現有問題，現提供一種高智能人型機器人感測頭的控制系統，其特征在于，所述控制系統中包括：

一激光傳感模塊，用于進行距離檢測，得到距離檢測結果并輸出；

一寬基線模塊，用于進行前方圖像檢測，得到前方圖像檢測結果并輸出；

一窄基線模塊，用于進行下方圖像檢測，得到下方圖像檢測結果并輸出；

一廣角模塊，用于進行全景圖像檢測，得到全景圖像檢測結果并輸出；

一定位設備，用于獲取機器人的實時姿態與位置信息；

一處理設備，所述處理設備設置在所述高智能人型機器人上并分別與所述感測頭設備、所述高智能人型機器人的四肢連接，用于接收所述距離檢測結果、所述前方圖像檢測結果、所述下方圖像檢測結果和所述全景圖像檢測結果，構建所述高智能人型機器人的環境模型并生成一控制所述四肢運動的控制指令；

一供電設備，用于所述高智能人型機器人感測頭的供電。

所述激光傳感模塊中包括：

多個激光單元，分別設置在所述頭部的兩側上，用于進行距離檢測，得到距離檢測結果并輸出；

激光處理單元，分別與所述處理設備、所有所述激光單元連接，用于根據所述處理設備控制所有所述激光單元，并且將所述距離檢測結果輸出至所述處理設備；

所述激光單元中包括第一激光單元和第二激光單元，兩個所述激光單元均包括雷達和驅動雷達的編碼器；

所述第一激光單元設置在頭部的左側上，通過左側的雷達旋轉能夠得到左側距離檢測結果；

所述第二激光單元設置在頭部的右側上，通過右側的雷達旋轉能夠得到右側距離檢測結果；

所述激光處理單元通過一傳輸線路與所述處理設備連接，用于根據所述處理設備控制所述第一激光單元和所述第二激光單元，并且將所述左側距離檢測結果和所述右側距離檢測結果包括在所述距離檢測結果中輸出至所述處理設備；

所述寬基線模塊中包括：

多個寬基線相機單元，分別在所述頭部的兩側設置，用于進行前方圖像檢測，得到前方圖像檢測結果并輸出；

寬基線圖像處理單元，分別與所述處理設備、所有所述寬基線相機單元連接，用于根據所述處理設備控制所有所述寬基線相機單元，并且將所述前方圖像檢測結果輸出至所述處理設備；

所述窄基線模塊中包括：