[發明專利]一種高智能人型機器人感測頭的控制系統

有效

• 申請號: 202010197495.7
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111300426B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種高智能人型機器人感測頭的控制系統，其特征在于，所述控制系統中包括：

一感測頭設備，設置在所述高智能人型機器人的頭部，包括：

一激光傳感模塊，用于進行距離檢測，得到距離檢測結果并輸出；

一寬基線模塊，用于進行前方圖像檢測，得到前方圖像檢測結果并輸出；

一窄基線模塊，用于進行下方圖像檢測，得到下方圖像檢測結果并輸出；

一廣角模塊，用于進行全景圖像檢測，得到全景圖像檢測結果并輸出；

一定位設備，用于獲取機器人的坐標與位置信息；

一處理設備，所述處理設備設置在所述高智能人型機器人上并分別與所述感測頭設備、所述高智能人型機器人的四肢連接，用于接收所述距離檢測結果、所述前方圖像檢測結果、所述下方圖像檢測結果和所述全景圖像檢測結果，構建所述高智能人型機器人的環境模型并生成一控制所述四肢運動的控制指令；

一供電設備，用于所述高智能人型機器人感測頭的供電；

所述激光傳感模塊中包括：

兩個激光單元，分別設置在所述頭部的兩側上，用于進行距離檢測，得到距離檢測結果并輸出；

激光處理單元，分別與所述處理設備、所有所述激光單元連接，用于根據所述處理設備控制所有所述激光單元，并且將所述距離檢測結果輸出至所述處理設備；

所述兩個激光單元包括第一激光單元和第二激光單元，兩個所述激光單元均包括雷達和驅動雷達的編碼器；

所述第一激光單元設置在頭部的左側上，通過左側的雷達旋轉能夠得到左側距離檢測結果；

所述第二激光單元設置在頭部的右側上，通過右側的雷達旋轉能夠得到右側距離檢測結果；

所述激光處理單元通過一傳輸線路與所述處理設備連接，用于根據所述處理設備控制所述第一激光單元和所述第二激光單元，并且將所述左側距離檢測結果和所述右側距離檢測結果包括在所述距離檢測結果中輸出至所述處理設備；

所述寬基線模塊中包括：

多個寬基線相機單元，分別在所述頭部的左右設置，用于進行前方圖像檢測，得到前方圖像檢測結果并輸出；

寬基線圖像處理單元，分別與所述處理設備、所有所述寬基線相機單元連接，用于根據所述處理設備控制所有所述寬基線相機單元，并且將所述前方圖像檢測結果輸出至所述處理設備；

所述窄基線模塊中包括：

多個窄基線相機單元，分別設置在所述頭部的兩側上，用于進行下方圖像檢測，得到下方圖像檢測結果并輸出；

窄基線圖像處理單元，分別與所述處理設備和所有所述窄基線相機單元連接，用于根據所述處理設備控制所述窄基線相機單元，并且將所述下方圖像檢測結果輸出至所述處理設備；

所述廣角模塊中包括：

多個廣角相機單元，分別設置在所述頭部的兩側上，用于進行全景圖像檢測，得到全景圖像檢測結果并輸出；

廣角圖像處理單元，分別與所述處理設備、所有所述廣角相機單元連接，用于根據所述處理設備控制所述廣角相機單元，并且將所述全景圖像檢測結果輸出至所述處理設備；

所述廣角圖像處理單元上設置多個插拔端口，用于連接所述廣角相機單元和所述廣角圖像處理單元。

2.根據權利要求1所述的一種高智能人型機器人感測頭的控制系統，其特征在于，所述寬基線模塊中包括多個第一照明單元，所述窄基線模塊中包括多個第二照明單元。

3.根據權利要求2所述的一種高智能人型機器人感測頭的控制系統，其特征在于，所述供電設備中包括：

一第一配電單元，所述第一配電單元分別與感測頭設備連接，用于分別向所述激光傳感模塊、所述寬基線模塊、所述窄基線模塊和所述廣角模塊供電；

一第二配電單元，所述第二配電單元分別與所述第一照明單元和所述第二照明單元連接，用于分別向所述第一照明單元和所述第二照明單元供電。

4.根據權利要求1所述的一種高智能人型機器人感測頭的控制系統，其特征在于，所述定位設備中包括：

第一測量單元，用于獲取所述高智能人型機器人的位置信息；

第二測量單元，用于獲取所述高智能人型機器人在三軸加速計中的坐標信息；

所述處理設備與所述定位設備連接，用于根據所述位置信息和所述坐標信息，修正所述環境模型和所述控制指令。