[發(fā)明專利]行駛控制裝置、行駛控制方法以及存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010196420.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN111731294B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岡敬祐;后藤建;巖崎瞬;武田政宣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種行駛控制裝置，其特征在于，具備：

獲取單元，其獲取車輛的外界的信息；

控制單元，其基于由所述獲取單元獲取到的所述車輛的外界的信息，對(duì)所述車輛的行駛進(jìn)行控制；

第一確定單元，在由所述獲取單元獲取到在與所述車輛的行駛車道不同的相鄰車道上在所述車輛的附近行駛的鄰近車輛的信息、和在所述鄰近車輛的前方行駛的前方其他車輛的信息來作為所述車輛的外界的信息的情況下，所述第一確定單元根據(jù)所述前方其他車輛與所述鄰近車輛的車間距離、所述前方其他車輛的速度以及所述鄰近車輛的速度來確定能夠進(jìn)行所述車輛的車道變更的第一可能空間；

第二確定單元，在由所述獲取單元獲取到在與所述車輛的行駛車道不同的相鄰車道上在所述車輛的附近行駛的鄰近車輛的信息、和在所述鄰近車輛的后方行駛的后方其他車輛的信息來作為所述車輛的外界的信息的情況下，所述第二確定單元根據(jù)所述鄰近車輛與所述后方其他車輛的車間距離、所述鄰近車輛的速度以及所述后方其他車輛的速度來確定能夠進(jìn)行所述車輛的車道變更的第二可能空間；以及

評(píng)價(jià)單元，其對(duì)由所述第一確定單元確定的所述第一可能空間和由所述第二確定單元確定的所述第二可能空間進(jìn)行評(píng)價(jià)，

所述第一確定單元基于使用兩個(gè)車輛之間的車間距離以及相對(duì)速度來計(jì)算后方車輛的加速度減速度的模型來確定所述第一可能空間，

所述第二確定單元基于使用兩個(gè)車輛之間的車間距離以及相對(duì)速度來計(jì)算所述后方車輛的加速度減速度的所述模型來確定所述第二可能空間，

所述控制單元基于所述評(píng)價(jià)單元所做出的評(píng)價(jià)的結(jié)果，以進(jìn)行朝向所述相鄰車道的車道變更的方式對(duì)所述車輛的行駛進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述評(píng)價(jià)單元基于所述第一可能空間以及所述第二可能空間的大小來進(jìn)行評(píng)價(jià)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述評(píng)價(jià)單元基于所述車輛到達(dá)被推定為向所述第一可能空間以及所述第二可能空間進(jìn)行車道變更的位置為止的距離來進(jìn)行評(píng)價(jià)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛控制裝置，其特征在于，

推定的所述位置是所述第一可能空間以及所述第二可能空間的各自的中點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛控制裝置，其特征在于，

在推定為所述車輛向所述第一可能空間以及所述第二可能空間進(jìn)行了車道變更的情況下，所述評(píng)價(jià)單元基于與各推定的時(shí)間的經(jīng)過相伴隨的所述第一可能空間以及所述第二可能空間的隨時(shí)間的變化來進(jìn)行評(píng)價(jià)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述各推定的時(shí)間設(shè)定有規(guī)定的相同的上限值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述第一確定單元基于在所述前方其他車輛與所述鄰近車輛之間推定的所述車輛的位置來確定所述第一可能空間，

所述第二確定單元基于在所述鄰近車輛與所述后方其他車輛之間推定的所述車輛的位置來確定所述第二可能空間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述第一確定單元基于第三可能空間以及第四可能空間來確定所述第一可能空間，

所述第三可能空間根據(jù)所述前方其他車輛與所述推定的所述車輛的車間距離、所述前方其他車輛的速度、以及所述推定的所述車輛的速度來確定，

所述第四可能空間根據(jù)所述推定的所述車輛與所述鄰近車輛的車間距離、所述鄰近車輛的速度、以及所述推定的所述車輛的速度來確定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行駛控制裝置，其特征在于，

所述第一可能空間是在所述相鄰車道上確定的、包括所述第三可能空間和所述第四可能空間的區(qū)域。