[發明專利]行駛控制裝置、行駛控制方法以及存儲程序的存儲介質

有效

• 申請號: 202010196420.7
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111731294B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 岡敬祐;后藤建;巖崎瞬;武田政宣
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

本發明提供當存在多個能夠進行車道變更的空間的情況下，以適當地進行車道變更的方式對車輛的行駛進行控制的行駛控制裝置、行駛控制方法以及存儲程序的存儲介質。根據前方其他車輛與鄰近車輛的車間距離、前方其他車輛的速度以及鄰近車輛的速度來確定能夠進行車輛的車道變更的第一可能空間，根據鄰近車輛與后方其他車輛的車間距離、鄰近車輛的速度以及后方其他車輛的速度來確定能夠進行車輛的車道變更的第二可能空間。對所確定的第一可能空間和所確定的第二可能空間進行評價，并基于該評價的結果，以進行朝向相鄰車道的車道變更的方式對車輛的行駛進行控制。

技術領域

本發明涉及對車輛的行駛進行控制的行駛控制裝置、行駛控制方法以及存儲程序的存儲介質。

背景技術

近年來，已知有對車輛的行駛自動地進行控制的技術。進行車道變更的技術也是其中之一，在專利文獻1中，記載了如下內容：當作為在本車輛的周邊行駛的周邊車輛而存在在本車輛所行駛的車道上在本車輛前方行駛的前行車輛、在相鄰車道上行駛的前方基準車輛以及后方基準車輛的情況下，考慮到這些周邊車輛的將來位置，以前方基準車輛與后方基準車輛之間為目標來進行車道變更。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/141765號

然而，在專利文獻1中，并沒有提及當存在能夠進行車道變更的多個目標的情況下如何進行車道變更。

發明內容

發明所要解決的問題

本發明的目的在于提供當存在多個能夠進行車道變更的空間的情況下，以適當地進行車道變更的方式對車輛的行駛進行控制的行駛控制裝置、行駛控制方法以及存儲程序的存儲介質。

用于解決問題的手段

本發明所涉及的行駛控制裝置具備：

獲取單元，其獲取車輛的外界的信息；

控制單元，其基于由所述獲取單元獲取到的所述車輛的外界的信息，對所述車輛的行駛進行控制；

第一確定單元，在由所述獲取單元獲取到在與所述車輛的行駛車道不同的相鄰車道上在所述車輛的附近行駛的鄰近車輛的信息、和在所述鄰近車輛的前方行駛的前方其他車輛的信息來作為所述車輛的外界的信息的情況下，所述第一確定單元根據所述前方其他車輛與所述鄰近車輛的車間距離、所述前方其他車輛的速度以及所述鄰近車輛的速度來確定能夠進行所述車輛的車道變更的第一可能空間；

第二確定單元，在由所述獲取單元獲取到在與所述車輛的行駛車道不同的相鄰車道上在所述車輛的附近行駛的鄰近車輛的信息、和在所述鄰近車輛的后方行駛的后方其他車輛的信息來作為所述車輛的外界的信息的情況下，所述第二確定單元根據所述鄰近車輛與所述后方其他車輛的車間距離、所述鄰近車輛的速度以及所述后方其他車輛的速度來確定能夠進行所述車輛的車道變更的第二可能空間；以及

評價單元，其對由所述第一確定單元確定的所述第一可能空間和由所述第二確定單元確定的所述第二可能空間進行評價，

所述控制單元基于所述評價單元所做出的評價的結果，以進行朝向所述相鄰車道的車道變更的方式對所述車輛的行駛進行控制。

本發明所涉及的行駛控制方法具有：

獲取步驟，在該獲取步驟中，獲取車輛的外界的信息；

控制步驟，在該控制步驟中，基于在所述獲取步驟中獲取到的所述車輛的外界的信息，對所述車輛的行駛進行控制；