[發明專利]采血試管搬運AGV

在審

• 申請號: 202010196032.9
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111361662A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 曹佳輝;曾鵬;徐嘉益;張毫杰
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G05D1/03
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

采血試管搬運AGV，包括AGV小車和試管搬運裝置，試管搬運裝置設置在AGV小車的上方；AGV小車包括車體、設置在車體下方的主動輪和從動輪、設置在車體下方前后兩側的磁傳感器；所述試管搬運裝置包括從下往上依次設置的底板、第一抬升板、中間板、第二抬升板、試管物料倉；第一抬升板在豎直方向的抬升運動通過大電機驅動梯形絲桿來實現；試管物料倉的左側底面與第二抬升板的左側頂面之間鉸接；試管物料倉與第二抬升板之間設有凸輪機構，試管物料倉的傾倒動作采用凸輪機構實現；試管物料倉的左側設有用于傾倒試管的翻轉板，翻轉板的翻轉動作采用電機直驅的方式實現。本發明能夠實現采血試管的搬運以及自動化上下料，結構簡單、便于使用。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，尤其涉及采血試管搬運AGV。

背景技術

隨著自動化的不斷提升，醫院采血試管的自動化流水線逐漸出現。醫院日常采血窗口人流量巨大，所以采血試管的消耗也極為迅速。目前已有專門的試管分揀機、試管傳送帶、試管貼標機等自動化設備提高采血效率，但缺乏實現采血試管的自動化上下料裝置。

AGV是移動機器人的一種，是現代制造企業物流系統中的重要設備，主要用來儲運各類物料，為系統柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。自上世紀50年代發展至今，AGV的引導技術已經多種多樣，工業上多采用電磁引導，該方法引線隱蔽，不易破損，缺點是路徑難以更改。磁帶引導相比于電磁引導靈活性更好，鋪設簡單，易于更改擴展，同時具有控制方便，成本低的優點。

發明內容

為克服上述問題，本發明提供一種采血試管搬運AGV。

本發明采用的技術方案是：采血試管搬運AGV，包括AGV小車和試管搬運裝置，試管搬運裝置設置在AGV小車的上方；

所述AGV小車包括：車體、設置在車體下方的主動輪和從動輪、設置在車體下方前后兩側的磁傳感器；車體為中空的長方體，車體包括豎直設置的前后左右四個側板、位于前后左右四個側板下方的硬件布置板、位于前后左右四個側板上方的頂板、以及位于硬件布置板和頂板之間的控制器布置板；

硬件布置板上設有射頻識別閱讀器、電池；控制器布置板上設有降壓模塊、電機驅動器、分線盒、主控制板；主動輪設置在硬件布置板的長度中心位置，主動輪的數量為2個，2個主動輪分別位于硬件布置板的寬度兩邊緣位置；每一個主動輪的內側設均有電機，電機驅動器與驅動主動輪的電機相連接，降壓模塊與分線盒連接；

后側板上設有第一緊急按鈕、啟動按鈕、第一超聲波模塊、USB直通模塊、開關AC01模塊；前側板上設有第二緊急按鈕、第二超聲波模塊；

第一緊急按鈕、第二緊急按鈕、啟動按鈕與電池連接；第一超聲波模塊、第二超聲波模塊、USB直通模塊、開關AC01模塊、電機驅動器、降壓模塊、射頻識別閱讀器、電池均與主控制板電連接；

所述試管搬運裝置包括：從下往上依次設置的底板、第一抬升板、中間板、第二抬升板、試管物料倉；底板、第一抬升板、中間板的四個角分別穿設有沿豎直方向布置的導向桿，導向桿的上下兩端分別與中間板和底板固定連接，第一抬升板可活動地套設在導向桿上；底板的中心位置豎直設有梯形絲桿，梯形絲桿的上下兩端分別與中間板和底板通過軸承安裝連接；梯形絲桿上套設有絲桿螺母，絲桿螺母與第一抬升板的底面固定連接，第一抬升板可相對活動地套設在梯形絲桿上；底板上設有大電機固定板，大電機設置于大電機固定板的上方，大電機的輸出軸穿過大電機固定板與主動同步帶輪傳動連接，梯形絲桿的下端與從動同步帶輪傳動連接，第一同步帶張緊于主動同步帶輪和從動同步帶輪表面；從動同步帶輪帶動梯形絲桿和絲桿螺母作相對運動，從而帶動第一抬升板沿豎直方向運動；

第一抬升板的上表面的設有四個呈矩形分布的升降桿，升降桿位于導向桿的內側；升降桿的上下兩端分別與第一抬升板和第二抬升板固定連接，中間板可活動地套設在升降桿上，第二抬升板能夠隨著第一抬升板沿豎直方向運動；