[發(fā)明專利]采血試管搬運(yùn)AGV

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010196032.9
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN111361662A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹佳輝;曾鵬;徐嘉益;張毫杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B62D63/04;G05D1/03
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：包括AGV小車和試管搬運(yùn)裝置，試管搬運(yùn)裝置設(shè)置在AGV小車的上方；

所述AGV小車包括：車體、設(shè)置在車體下方的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪、設(shè)置在車體下方前后兩側(cè)的磁傳感器；車體為中空的長方體，車體包括豎直設(shè)置的前后左右四個(gè)側(cè)板、位于前后左右四個(gè)側(cè)板下方的硬件布置板、位于前后左右四個(gè)側(cè)板上方的頂板、以及位于硬件布置板和頂板之間的控制器布置板；

硬件布置板上設(shè)有射頻識(shí)別閱讀器、電池；控制器布置板上設(shè)有降壓模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、分線盒、主控制板；主動(dòng)輪設(shè)置在硬件布置板的長度中心位置，主動(dòng)輪的數(shù)量為2個(gè)，2個(gè)主動(dòng)輪分別位于硬件布置板的寬度兩邊緣位置；每一個(gè)主動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)設(shè)均有電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪的電機(jī)相連接，降壓模塊與分線盒連接；

后側(cè)板上設(shè)有第一緊急按鈕、啟動(dòng)按鈕、第一超聲波模塊、USB直通模塊、開關(guān)AC01模塊；前側(cè)板上設(shè)有第二緊急按鈕、第二超聲波模塊；

第一緊急按鈕、第二緊急按鈕、啟動(dòng)按鈕與電池連接；第一超聲波模塊、第二超聲波模塊、USB直通模塊、開關(guān)AC01模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、降壓模塊、射頻識(shí)別閱讀器、電池均與主控制板電連接；

所述試管搬運(yùn)裝置包括：從下往上依次設(shè)置的底板、第一抬升板、中間板、第二抬升板、試管物料倉；底板、第一抬升板、中間板的四個(gè)角分別穿設(shè)有沿豎直方向布置的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的上下兩端分別與中間板和底板固定連接，第一抬升板可活動(dòng)地套設(shè)在導(dǎo)向桿上；底板的中心位置豎直設(shè)有梯形絲桿，梯形絲桿的上下兩端分別與中間板和底板通過軸承安裝連接；梯形絲桿上套設(shè)有絲桿螺母，絲桿螺母與第一抬升板的底面固定連接，第一抬升板可相對活動(dòng)地套設(shè)在梯形絲桿上；底板上設(shè)有大電機(jī)固定板，大電機(jī)設(shè)置于大電機(jī)固定板的上方，大電機(jī)的輸出軸穿過大電機(jī)固定板與主動(dòng)同步帶輪傳動(dòng)連接，梯形絲桿的下端與從動(dòng)同步帶輪傳動(dòng)連接，第一同步帶張緊于主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪表面；從動(dòng)同步帶輪帶動(dòng)梯形絲桿和絲桿螺母作相對運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一抬升板沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；

第一抬升板的上表面的設(shè)有四個(gè)呈矩形分布的升降桿，升降桿位于導(dǎo)向桿的內(nèi)側(cè)；升降桿的上下兩端分別與第一抬升板和第二抬升板固定連接，中間板可活動(dòng)地套設(shè)在升降桿上，第二抬升板能夠隨著第一抬升板沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；

試管物料倉的左側(cè)底面與第二抬升板的左側(cè)頂面之間鉸接；試管物料倉與第二抬升板之間設(shè)有凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在試管物料倉的中部下方；凸輪機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、第一帶輪、第二帶輪、第二同步帶、凸輪；電機(jī)設(shè)置在第二抬升板上，其輸出軸與第一帶輪傳動(dòng)連接；第一帶輪通過第二同步帶與第二帶輪連接，第二帶輪與凸輪傳動(dòng)連接；試管物料倉的底部設(shè)有與凸輪相抵觸運(yùn)動(dòng)的滾子，凸輪與滾子相抵觸運(yùn)動(dòng)時(shí)，試管物料倉進(jìn)行傾倒試管的動(dòng)作；試管物料倉處于水平位置時(shí)，滾子與凸輪的最小半徑處貼合；試管物料倉的左側(cè)設(shè)有用于傾倒試管的翻轉(zhuǎn)板，翻轉(zhuǎn)板的長度方向的兩端通過銷軸與試管物料倉鉸接；翻轉(zhuǎn)板與銷軸固定連接，銷軸的一端設(shè)有用于帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)；光電開關(guān)、電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、大電機(jī)均與主控制板電連接。

2.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述車體的前后兩個(gè)側(cè)板上設(shè)有防撞條。

3.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述硬件布置板上設(shè)有矩形通槽，射頻識(shí)別閱讀器設(shè)置在矩形通槽內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述主動(dòng)輪懸掛安裝于車體下方，從動(dòng)輪為可調(diào)節(jié)高度的萬向輪。

5.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述頂板的底面設(shè)有加強(qiáng)筋。

6.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述導(dǎo)向桿在第一抬升板與底板之間的部分設(shè)有光電開關(guān)，光電開關(guān)位于大電機(jī)的上方；第一抬升板上設(shè)有用于光電開光感應(yīng)第一抬升板位置的擋片。

7.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述第一抬升板對應(yīng)于大電機(jī)的位置設(shè)有用于避讓大電機(jī)的避讓缺口。

8.如權(quán)利要求1所述的采血試管搬運(yùn)AGV，其特征在于：所述試管搬運(yùn)裝置的底板平行設(shè)置在所述AGV小車的頂板與控制器布置板之間，AGV小車的頂板開設(shè)有與第一抬升板相適配的安裝缺口。