[發(fā)明專利]一種道路元素信息獲取方法、裝置和電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010195935.5
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111400537B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設計）人: 裴新欣
• 申請（專利權）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/587
• 分類號: G06F16/587;G06F16/583;G06F16/56;G06F16/55;G06F16/29
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本申請公開了一種道路元素信息獲取方法、裝置和電子設備，涉及高精地圖技術領域。具體實現(xiàn)方案為：獲取包括道路元素的圖像數(shù)據(jù)；依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息；將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息。本申請可以提高道路元素信息的精度。

技術領域

本申請涉及高精地圖技術領域，尤其涉及一種道路元素信息獲取方法、裝置和電子設備。

背景技術

目前地圖的應用范圍越來越廣，因此，對地圖數(shù)據(jù)的需求也越來越高。其中，道路元素(例如：限速指示牌、收費站指示牌、道路指示牌等)作為地圖數(shù)據(jù)中重要數(shù)據(jù)。然而，目前道路元素的收集主要包括用戶上報、采集車采集，以及基于眾包的方案。且目前這些收集的方案均只能獲取到道路元素的二維信息，這樣導致道路元素的信息精度比較低。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┮环N道路元素信息獲取方法、裝置和電子設備，以解決道路元素的信息精度比較低的問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N道路元素信息獲取方法，包括：

獲取包括道路元素的圖像數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息；

將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息。

由于本申請可以獲取到道路元素在世界坐標系中的三維絕對位置信息，從而可以提高道路元素信息的精度。

可選的，所述依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息，包括：

依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，確定所述道路元素的像素點以所述道路元素的中心點為原點的三維坐標；

獲取所述道路元素在所述攝像頭坐標系的二維坐標；

依據(jù)所述像素點的二維坐標和三維坐標的對應關系、所述三維坐標和二維坐標，計算所述像素點在所述攝像頭坐標系中的三維位置信息。

該實施方式中，由于依據(jù)像素點的二維坐標和三維坐標的對應關系、所述三維坐標和二維坐標，這樣可以提高像素點在攝像頭坐標系中的三維位置信息的準確性。

可選的，所述圖像數(shù)據(jù)為車輛采集的圖像數(shù)據(jù)，所述將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，包括：

依據(jù)定位信息和所述車輛的朝向信息，將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，其中，所述定位信息為所述道路元素對應的在所述世界坐標系的位置信息。

該實施方式中，由于依據(jù)定位信息和所述車輛的朝向信息，將道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，這樣可以提高道路元素在世界坐標系的三維絕對位置信息的準確性。

可選的，所述定位信息為所述世界坐標系的定位信息，所述依據(jù)所述定位信息和所述車輛的朝向信息，將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，包括：

依據(jù)所述車輛的朝向信息，確定所述車輛與所述道路元素的相對位置關系，基于所述相對位置關系和所述定位信息，獲取所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息對應的在所述世界坐標系的三維絕對位置信息。

該實施方式中，由于基于相對位置關系和所述定位信息，獲取道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息對應的在世界坐標系的三維絕對位置信息，這樣可以進一步提高道路元素在世界坐標系的三維絕對位置信息的準確性。

可選的，所述方法還包括：