[發(fā)明專利]一種道路元素信息獲取方法、裝置和電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010195935.5
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111400537B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設計）人: 裴新欣
• 申請（專利權）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/587
• 分類號: G06F16/587;G06F16/583;G06F16/56;G06F16/55;G06F16/29
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種道路元素信息獲取方法，其特征在于，包括：

獲取包括道路元素的圖像數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息；

將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息；

其中，所述依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息，包括：

依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，確定所述道路元素的像素點以所述道路元素的中心點為原點的三維坐標；

獲取所述道路元素在所述攝像頭坐標系的二維坐標；

依據(jù)所述像素點的二維坐標和三維坐標的對應關系、所述三維坐標和二維坐標，計算所述像素點在所述攝像頭坐標系中的三維位置信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)為車輛采集的圖像數(shù)據(jù)，所述將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，包括：

依據(jù)定位信息和所述車輛的朝向信息，將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，其中，所述定位信息為所述車輛采集到所述圖像數(shù)據(jù)時在所述世界坐標系的位置信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息為所述世界坐標系的定位信息，所述依據(jù)所述定位信息和所述車輛的朝向信息，將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，包括：

依據(jù)所述車輛的朝向信息，確定所述車輛與所述道路元素的相對位置關系，基于所述相對位置關系和所述定位信息，獲取所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息對應的在所述世界坐標系的三維絕對位置信息。

4.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將多個車輛針采集的圖像數(shù)據(jù)中的道路元素在所述世界坐標系的三維絕對位置信息進行聚類，以得多個車輛采集的圖像數(shù)據(jù)中同一道路元素在所述世界坐標系的三維絕對位置信息；

依據(jù)多個車輛采集的圖像數(shù)據(jù)中同一道路元素在所述世界坐標系的三維絕對位置信息，確認所述同一道路元素在所述世界坐標系中的最終三維絕對位置信息。

5.一種道路元素信息獲取裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取包括道路元素的圖像數(shù)據(jù)；

計算模塊，用于依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，計算所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息；

轉換模塊，用于將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息；

其中，所述計算模塊，包括：

確定單元，用于依據(jù)所述道路元素的標準尺寸，確定所述道路元素的像素點以所述道路元素的中心點為原點的三維坐標；

獲取單元，用于獲取所述道路元素在所述攝像頭坐標系的二維坐標；

計算單元，用于依據(jù)所述像素點的二維坐標和三維坐標的對應關系、所述三維坐標和二維坐標，計算所述像素點在所述攝像頭坐標系中的三維位置信息。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)為車輛采集的圖像數(shù)據(jù)，所述轉換模塊用于依據(jù)定位信息和所述車輛的朝向信息，將所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息轉換成世界坐標系的三維絕對位置信息，其中，所述定位信息為所述車輛采集到所述圖像數(shù)據(jù)時在所述世界坐標系的位置信息。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述定位信息為所述世界坐標系的定位信息，所述轉換模塊用于依據(jù)所述車輛的朝向信息，確定所述車輛與所述道路元素的相對位置關系，基于所述相對位置關系和所述定位信息，獲取所述道路元素在攝像頭坐標系中的三維位置信息對應的在所述世界坐標系的三維絕對位置信息。