[發(fā)明專利]售賣機三軸抓取機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010195508.7
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111302053A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張震德
• 申請（專利權(quán)）人: 青島諾金自動化裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;G07F11/16
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 許浩達(dá)

本發(fā)明公開了一種售賣機三軸抓取機構(gòu)，包括Z軸升降裝置和用于抓取商品的吸盤，Z軸升降裝置連接滑架，滑架安裝一對滾輪，滾輪纏繞并支撐繩索，繩索吊裝吸盤，Z軸升降裝置驅(qū)動滑架升降使?jié)L輪產(chǎn)生釋放或收緊繩索，從而使繩索的活動端及其吸盤相應(yīng)產(chǎn)生升降動作，這種三維移動式抓取機構(gòu)代替了通過電機驅(qū)動推貨機構(gòu)推出商品的貨欄結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了模仿人手抓取商品過程，不僅不必配置多臺電機，而且商品不會與貨欄通道產(chǎn)生摩擦，避免了商品受傷以保證商品完整性，機構(gòu)組成結(jié)構(gòu)簡潔，節(jié)約了購置電機成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于售賣設(shè)備領(lǐng)域，具體是涉及將售賣商品從機器貨倉內(nèi)抓取出來完成出貨的自動化機構(gòu)。

背景技術(shù)

自助售賣設(shè)備主要應(yīng)用于寫字樓、車站、商業(yè)中心等人流量大的場所自助提供銷售商品，不僅為人們購買商品提供了更加便捷的服務(wù)，而且由于代替了傳統(tǒng)人工銷售，減輕人員的勞動強度，節(jié)約銷售成本，也給商家?guī)砀嗟睦麧櫋?/p>

目前，市場上使用售賣設(shè)備(冰柜)的自動抓取裝置較多，主要采用多貨欄儲存結(jié)構(gòu)，每道貨欄必須配置對應(yīng)一臺電機，電機動作時將商品推出貨欄，由于冰柜需配置十余臺電機，使得設(shè)備整體構(gòu)造非常復(fù)雜，相應(yīng)地控制系統(tǒng)也很復(fù)雜，占用空間大，自動化程度低，再者，由于貨欄的容量是固定的，銷售時不能根據(jù)實際商品需求量調(diào)整相應(yīng)貨欄容量，存在分類儲存量與分類商品銷售量錯配現(xiàn)象，消費者若不能滿足某一商品的需求，將會影響消費體驗以致消弱可持續(xù)消費欲望。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動化程度高、通用性好、穩(wěn)定性好、利于簡化構(gòu)造、降低制造成本的售賣機三軸抓取機構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種售賣機三軸抓取機構(gòu)，包括Z軸升降裝置和用于抓取商品的吸盤；所述Z軸升降裝置連接滑架，滑架安裝一對滾輪，滾輪纏繞并支撐繩索；所述繩索吊裝吸盤；所述Z軸升降裝置驅(qū)動滑架產(chǎn)生升降運動以使繩索的活動端及其吸盤相應(yīng)產(chǎn)生升降動作，從而實現(xiàn)抓取作業(yè)。

進(jìn)一步地，所述繩索的一端固定于軸座，繩索的另一端吊裝吸盤。

進(jìn)一步地，所述Z軸升降裝置包括軸座，軸座安裝電機和絲桿，電機驅(qū)動地連接絲桿，絲桿螺紋連接螺母塊，螺母塊設(shè)置滑架。

進(jìn)一步地，所述Z軸升降裝置采用電機驅(qū)動皮帶以帶動螺母塊產(chǎn)生運動的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述軸座側(cè)面設(shè)置C形框。

進(jìn)一步地，所述Z軸升降裝置由產(chǎn)生X向運動的X軸行動裝置和產(chǎn)生Y向運動的Y軸行動裝置聯(lián)合驅(qū)動，使Z軸升降裝置沿著X向和Y向運動，從而使吸盤運動至所需抓取坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述X軸行動裝置和Y軸行動裝置均是采用電機驅(qū)動皮帶以帶動滑塊沿著導(dǎo)軌產(chǎn)生運動的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述X軸行動裝置和Y軸行動裝置均是采用電機驅(qū)動絲桿以帶動滑塊沿著導(dǎo)軌產(chǎn)生運動的結(jié)構(gòu)。

實施上述技術(shù)方案，使用滾輪通過繩索吊裝吸盤，Z軸升降裝置驅(qū)動滑架升降使?jié)L輪產(chǎn)生釋放或收緊繩索，從而使繩索的活動端及其吸盤相應(yīng)產(chǎn)生升降動作，這種三維移動式抓取機構(gòu)代替了通過電機驅(qū)動推貨機構(gòu)推出商品的貨欄結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了模仿人手抓取商品過程，不僅不必配置多臺電機，而且商品不會與貨欄通道產(chǎn)生摩擦，避免了商品受傷以保證商品完整性，機構(gòu)組成結(jié)構(gòu)簡潔，節(jié)約了購置電機成本；當(dāng)Z軸升降裝置配合X軸行動裝置和Y軸行動裝置的XY方向運動時，抓取過程形成立體運動軌跡，抓取機構(gòu)能夠到達(dá)售賣機商品區(qū)的任何位置進(jìn)行抓取作業(yè)，使售賣機不需要劃分定量的多道貨欄，滿足所有貨欄取物，每道貨欄的容量與商品分類量最佳匹配，通用性和調(diào)配性好以提高消費體驗，促進(jìn)消費者可持續(xù)消費欲望。

附圖說明

圖1為售賣機三軸抓取機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為Z軸升降裝置和吸盤裝置的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式