[發(fā)明專利]車輛系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010193773.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111717201A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安井裕司;土屋成光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

提供能夠以更高的精度生成用于車輛行駛的行駛路徑的車輛系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。車輛系統(tǒng)具備：圖像取得裝置，其取得車輛的行進(jìn)方向的圖像；識(shí)別部，其識(shí)別車輛的周邊環(huán)境；以及駕駛控制部，其基于識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，來(lái)進(jìn)行車輛的基于速度控制及轉(zhuǎn)向控制的駕駛控制，識(shí)別部具備基于圖像來(lái)生成俯瞰圖數(shù)據(jù)的圖像處理部，駕駛控制部基于俯瞰圖數(shù)據(jù)來(lái)生成使車輛將來(lái)行駛的軌道，并以所生成的軌道使車輛行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年，關(guān)于自動(dòng)地控制車輛而使車輛行駛的技術(shù)的研究不斷進(jìn)展，其一部分正被朝向?qū)嵱没_(kāi)發(fā)。并且，在朝向?qū)嵱没七M(jìn)開(kāi)發(fā)的技術(shù)中，存在生成用于使車輛到達(dá)目的地的行駛路徑的技術(shù)。在當(dāng)前的該技術(shù)中，基于由設(shè)置于車輛的相機(jī)拍攝到的圖像來(lái)生成行駛路徑。因此，車輛朝向圖像的進(jìn)深方向行駛。此外，在由相機(jī)對(duì)三維空間進(jìn)行拍攝而得到的二維的圖像中，與跟前方向的1像素所表示的實(shí)際空間的距離相比，進(jìn)深方向的1像素所表示的實(shí)際空間的距離較長(zhǎng)，因此越趨向進(jìn)深方向則距離的分辨率越降低。

公開(kāi)有關(guān)于基于由單眼的相機(jī)拍攝到的圖像來(lái)制作俯瞰圖，將該俯瞰圖用于對(duì)車輛的周圍進(jìn)行監(jiān)視的圖像變換方法及車輛周圍監(jiān)視裝置的技術(shù)(例如，參照日本國(guó)特開(kāi)2002-034035號(hào)公報(bào))。

然而，在日本國(guó)特開(kāi)2002-034035號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的技術(shù)中，基于在車輛停止的狀態(tài)下拍攝到的圖像來(lái)制作俯瞰圖。因此，在日本國(guó)特開(kāi)2002-034035號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的技術(shù)中，關(guān)于生成用于使行駛著的車輛接著繼續(xù)行駛的行駛路徑時(shí)使用俯瞰圖，未作充分的研究。

本發(fā)明基于上述的課題認(rèn)識(shí)而做出的，其目的在于，提供能夠以更高的精度生成用于使車輛行駛的行駛路徑的車輛系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

本發(fā)明的車輛系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：本發(fā)明的一方案的車輛系統(tǒng)具備：圖像取得裝置，其取得車輛的行進(jìn)方向的圖像；識(shí)別部，其識(shí)別所述車輛的周邊環(huán)境；以及駕駛控制部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，來(lái)進(jìn)行所述車輛的基于速度控制及轉(zhuǎn)向控制的駕駛控制，所述識(shí)別部具備基于所述圖像來(lái)生成俯瞰圖數(shù)據(jù)的圖像處理部，所述駕駛控制部基于所述俯瞰圖數(shù)據(jù)來(lái)生成使所述車輛將來(lái)行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。

(2)：在上述(1)的方案中，所述圖像處理部基于所述俯瞰圖數(shù)據(jù)所包含的各個(gè)數(shù)據(jù)的與周邊數(shù)據(jù)之間的差異來(lái)提取邊緣點(diǎn)，所述識(shí)別部基于所述圖像處理部提取到的所述邊緣點(diǎn)來(lái)識(shí)別所述俯瞰圖數(shù)據(jù)所包含的車道。

(3)：在上述(1)的方案中，所述圖像處理部基于所述圖像所包含的數(shù)據(jù)的與周邊數(shù)據(jù)之間的差異來(lái)提取邊緣點(diǎn)，并使用提取到的所述邊緣點(diǎn)來(lái)規(guī)定所述俯瞰圖數(shù)據(jù)中的車道。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基礎(chǔ)上，所述圖像取得裝置按時(shí)間序列取得多個(gè)所述圖像，所述圖像處理部使用所述圖像取得裝置按時(shí)間序列取得的多個(gè)所述圖像，來(lái)生成一個(gè)所述俯瞰圖數(shù)據(jù)。

(5)：在上述(4)的方案的基礎(chǔ)上，所述圖像處理部使用所述圖像取得裝置按時(shí)間序列取得的多個(gè)所述圖像中的遠(yuǎn)方區(qū)域的數(shù)據(jù)，來(lái)生成一個(gè)所述俯瞰圖數(shù)據(jù)中的遠(yuǎn)方區(qū)域的數(shù)據(jù)。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基礎(chǔ)上，所述圖像處理部確定所述俯瞰圖數(shù)據(jù)所包含的路面被物體遮蔽了的遮蔽區(qū)域，利用所述俯瞰圖數(shù)據(jù)中的所述遮蔽區(qū)域周邊的像素?cái)?shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充所確定的所述遮蔽區(qū)域，使用補(bǔ)充后的所述俯瞰圖來(lái)生成使所述車輛將來(lái)行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。

(7)：在上述(6)的方案中，所述圖像處理部在所述遮蔽區(qū)域的補(bǔ)充時(shí)使用另外保存的地圖信息，來(lái)補(bǔ)充所述俯瞰圖數(shù)據(jù)的表示路面區(qū)域的數(shù)據(jù)。