[發明專利]車輛系統、車輛系統的控制方法及存儲介質在審
| 申請號： | 202010193773.1 | 申請日： | 2020-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN111717201A | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發明（設計）人： | 安井裕司;土屋成光 | 申請（專利權）人： | 本田技研工業株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/095 | 分類號： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 孫尚昆 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 系統 控制 方法 存儲 介質 | ||
1.一種車輛系統，其中，
所述車輛系統具備：
圖像取得裝置，其取得車輛的行進方向的圖像；
識別部，其識別所述車輛的周邊環境；以及
駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果，來進行所述車輛的基于速度控制及轉向控制的駕駛控制，
所述識別部具備基于所述圖像來生成俯瞰圖數據的圖像處理部，
所述駕駛控制部基于所述俯瞰圖數據來生成使所述車輛將來行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。
2.根據權利要求1所述的車輛系統，其中，
所述圖像處理部基于所述俯瞰圖數據所包含的各個數據的與周邊數據之間的差異來提取邊緣點，
所述識別部基于所述圖像處理部提取到的所述邊緣點來識別所述俯瞰圖數據所包含的車道。
3.根據權利要求1所述的車輛系統，其中，
所述圖像處理部基于所述圖像所包含的數據的與周邊數據之間的差異來提取邊緣點，并使用提取到的所述邊緣點來規定所述俯瞰圖數據中的車道。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛系統，其中，
所述圖像取得裝置按時間序列取得多個所述圖像，
所述圖像處理部使用所述圖像取得裝置按時間序列取得的多個所述圖像，來生成一個所述俯瞰圖數據。
5.根據權利要求4所述的車輛系統，其中，
所述圖像處理部使用所述圖像取得裝置按時間序列取得的多個所述圖像中的遠方區域的數據，來生成一個所述俯瞰圖數據中的遠方區域的數據。
6.根據權利要求1所述的車輛系統，其中，
所述圖像處理部確定所述俯瞰圖數據所包含的路面被物體遮蔽了的遮蔽區域，
利用所述俯瞰圖數據中的所述遮蔽區域周邊的像素數據來補充所確定的所述遮蔽區域，
使用補充后的所述俯瞰圖來生成使所述車輛將來行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。
7.根據權利要求6所述的車輛系統，其中，
所述圖像處理部在所述遮蔽區域的補充時使用另外保存的地圖信息，來補充所述俯瞰圖數據的表示路面區域的數據。
8.一種車輛系統的控制方法，其中，
所述車輛系統的控制方法使車輛系統的計算機進行如下處理：
從圖像取得裝置取得車輛的行進方向的圖像；
識別所述車輛的周邊環境；
基于識別結果，來進行所述車輛的基于速度控制及轉向控制的駕駛控制；
基于所述圖像來生成俯瞰圖數據；以及
基于所述俯瞰圖數據來生成使所述車輛將來行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。
9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，
所述程序使車輛系統的計算機進行如下處理：
從圖像取得裝置取得車輛的行進方向的圖像；以及
識別所述車輛的周邊環境；
基于識別結果，來進行所述車輛的基于速度控制及轉向控制的駕駛控制；
基于所述圖像來生成俯瞰圖數據；以及
基于所述俯瞰圖數據來生成使所述車輛將來行駛的軌道，并以所生成的所述軌道使所述車輛行駛。
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