[發明專利]用于轉向裝置的控制器

有效

• 申請號: 202010193461.0
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111717272B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 安樂厚二;并河勛;柿本祐輔;工藤佳夫;守野哲也
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

本發明涉及用于轉向裝置的控制器。在用于轉向裝置(2)的控制器(1)中，轉向裝置(2)包括其中轉向單元(3)與轉動單元(5)之間的動力傳遞分開的結構。控制器(1)包括控制電路(61)，控制電路(61)被配置成對設置在轉向單元(3)中的轉向側電機(14)的操作進行控制以施加轉向反作用力，該轉向反作用力是與輸入到轉向單元(3)中的轉向相對的力。在轉動輪(4)向一個方向的轉動被限制的情況下，控制電路(61)被配置成計算用于限制使轉動輪(4)向該一個方向轉動的轉向的限制反作用力。控制電路被配置成基于關于轉向單元的信息來計算限制反作用力。

技術領域

本發明涉及用于轉向裝置的控制器。

背景技術

在日本專利申請公開第2005-53416號中公開了一種線控轉向型轉向裝置。在這種類型的轉向裝置中，由駕駛員轉向的轉向單元與根據駕駛員的轉向使轉動輪轉動的轉動單元之間的動力傳遞是分開的。在線控轉向型轉向裝置中，轉動單元包括轉動側電機，并且轉向單元包括轉向側電機。被配置成控制線控轉向型轉向裝置的轉向控制器通過根據方向盤的轉向控制轉動側電機來改變車輛的行駛方向。

發明內容

在轉向控制器中，由于轉向單元與轉動單元之間的動力傳遞是分開的，因此可以改變方向盤的轉向范圍與轉動輪的轉動范圍的對應關系。當在轉動輪的轉動與方向盤的轉向之間產生包括這種對應關系的改變的任何偏差時，在轉動輪向一個方向的轉動被限制的情況下，該偏差可能引起用于限制使轉動輪向一個方向轉動的轉向的限制反作用力的變動。作為結果，駕駛員可能感覺到方向盤的轉向感變差。

本發明的一方面涉及用于轉向裝置的控制器。轉向裝置包括其中轉向單元與轉動單元之間的動力傳遞分開的結構，轉動單元被配置成根據輸入到與轉向單元耦接的方向盤中的轉向來使轉動輪轉動。控制器包括控制電路，該控制電路被配置成對設置在轉向單元中的轉向側電機的操作進行控制以施加轉向反作用力，該轉向反作用力是與輸入到轉向單元的轉向相對的力。在轉動輪向一個方向的轉動被限制的情況下，控制電路被配置成計算用于限制使轉動輪向一個方向轉動的轉向的限制反作用力。控制電路被配置成基于關于轉向單元的信息來計算限制反作用力。

在該配置中，在施加限制反作用力的情況下，基于關于轉向單元的信息來計算施加至轉向單元的限制反作用力。即使當在方向盤的轉向與轉動輪的轉動之間產生偏差時，由于基于關于轉向單元的信息計算要施加至轉向單元的限制反作用力，因此能夠抑制該偏差引起限制反作用力的變動。由于穩定了施加至轉向單元的限制反作用力，因此駕駛員可以獲得方向盤的穩定轉向感。

在控制器中，控制電路可以被配置成存儲轉向終止位置，該轉向終止位置被設置為比方向盤的轉向極限位置更靠近中立位置側。控制電路可以被配置成基于轉向終止位置和方向盤的當前轉向位置來計算限制反作用力。

當在方向盤的轉向與轉動輪的轉動之間產生偏差時，根據當時情況，基于轉動輪的轉動極限來限制要施加至轉向單元的限制反作用力可能引起轉向終止位置的變動。利用上述配置，限制反作用力計算器基于作為關于轉向單元的信息的轉向終止角和當前轉向位置來計算限制反作用力。因此，即使當在方向盤的轉向與轉動輪的轉動之間產生偏差時，也可以抑制該偏差引起轉向終止位置的變動。

在控制器中，控制電路可以被配置成基于車輛速度來設置變化的轉向終止位置。控制電路可被配置成將轉向終止位置改變為所設置的變化的轉向終止位置。

利用該配置，在例如車輛速度在高速區域中的情況下，可以將轉向終止位置改變為基于車輛速度設置的變化的轉向終止位置，從而將方向盤的轉向范圍設置為小于在車輛速度在中速區域中的情況下的方向盤的轉向范圍。因此，可以根據車輛速度將方向盤的轉向范圍設置在適當的范圍內。

在控制器中，控制電路可以被配置成設置接觸位置。可以通過基于方向盤的轉向范圍與轉動輪的轉動范圍的對應關系將在控制電路確定轉動輪之一與障礙物接觸時的轉動輪的轉動位置轉換成方向盤的轉向位置來獲得接觸位置。控制電路可以被配置成基于接觸位置與方向盤的當前轉向位置之間的偏差來計算限制反作用力。