[發明專利]用于轉向裝置的控制器有效
| 申請號： | 202010193461.0 | 申請日： | 2020-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN111717272B | 公開（公告）日： | 2023-05-02 |
| 發明（設計）人： | 安樂厚二;并河勛;柿本祐輔;工藤佳夫;守野哲也 | 申請（專利權）人： | 株式會社捷太格特;豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 劉雯鑫;楊林森 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 轉向 裝置 控制器 | ||
1.一種用于轉向裝置(2)的控制器(1)，所述轉向裝置(2)包括其中轉向單元(3)與轉動單元(5)之間的動力傳遞分開的結構，所述轉動單元(5)被配置成根據輸入到與所述轉向單元(3)耦接的方向盤(11)中的轉向來使轉動輪(4)轉動，
所述控制器(1)的特征在于包括控制電路(61)，所述控制電路(61)被配置成對設置在所述轉向單元(3)中的轉向側電機(14)的操作進行控制以施加轉向反作用力，所述轉向反作用力是與輸入到所述轉向單元(3)中的轉向相對的力，其中：
在所述轉動輪(4)向一個方向的轉動被限制的情況下，所述控制電路(61)被配置成計算用于限制使所述轉動輪(4)向所述一個方向轉動的轉向的限制反作用力；并且
所述控制電路(61)被配置成基于關于所述轉向單元的信息來計算所述限制反作用力，
所述控制電路(61)被配置成存儲轉向終止位置，所述轉向終止位置被設置為比所述方向盤(11)的轉向極限位置更靠近中立位置；并且
所述控制電路(61)被配置成基于所述轉向終止位置和所述方向盤(11)的當前轉向位置來計算所述限制反作用力，
所述控制電路(61)被配置成基于車輛速度來設置變化的轉向終止位置；并且
所述控制電路(61)被配置成將所述轉向終止位置改變為所設置的變化的轉向終止位置。
2.根據權利要求1所述的控制器(1)，其特征在于：
所述控制電路(61)被配置成設置接觸位置，所述接觸位置通過基于所述方向盤(11)的轉向范圍與所述轉動輪(4)的轉動范圍的對應關系將在所述控制電路(61)確定所述轉動輪(4)之一與障礙物接觸時的所述轉動輪(4)的轉動位置轉換成所述方向盤(11)的轉向位置而獲得；并且
所述控制電路(61)被配置成基于所述接觸位置與所述方向盤(11)的當前轉向位置之間的偏差來計算所述限制反作用力。
3.根據權利要求1所述的控制器(1)，其特征在于：
所述控制電路(61)被配置成設置接觸位置，所述接觸位置通過基于所述方向盤(11)的轉向范圍與所述轉動輪(4)的轉動范圍的對應關系將在所述控制電路(61)確定所述轉動輪(4)之一與障礙物接觸時的所述轉動輪(4)的轉動位置轉換成所述方向盤(11)的轉向位置而獲得；并且
所述控制電路(61)被配置成基于所述接觸位置與所述方向盤(11)的所述當前轉向位置之間的偏差來計算所述限制反作用力。
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