[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010192996.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111332264B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿紀(jì)釗;高廣博;柏國(guó)強(qiáng);賴(lài)鋒;李嘉成
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車(chē)集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60T7/22
• 分類(lèi)號(hào): B60T7/22
• 代理公司: 武漢智權(quán)專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

1.一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.獲取第一特定信息和第二特定信息，所述第一特定信息用于識(shí)別目標(biāo)物，所述第二特定信息包括自車(chē)及目標(biāo)物的速度信息及位置信息；

B.根據(jù)所述第一特定信息和已知的整車(chē)數(shù)據(jù)得到第一預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間t1和第一碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f1，并根據(jù)第二特定信息和已知的整車(chē)數(shù)據(jù)得到第二預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間t2和第二碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f2；

C.根據(jù)t1、t2、f1、f2判斷是否滿足緊急制動(dòng)觸發(fā)條件，若滿足條件，則進(jìn)行緊急制動(dòng)，若不滿足條件，則不進(jìn)行緊急制動(dòng)；

所述第一特定信息包括目標(biāo)物的距離、方位、尺寸、速度及類(lèi)型信息；

所述整車(chē)數(shù)據(jù)包括車(chē)速、橫向加速度、車(chē)門(mén)狀態(tài)、執(zhí)行模塊狀態(tài)；

所述目標(biāo)物包括機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人；

所述第一碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f1和第二碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f2的計(jì)算方法為：

計(jì)算所述第一預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間t1是否小于預(yù)設(shè)值A(chǔ)，若是，則存在碰撞危險(xiǎn)，此時(shí)第一碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f1＝1，若不是，則不存在碰撞危險(xiǎn)，第一碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f1＝0；

計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間t2是否小于預(yù)設(shè)值B，若是，則存在碰撞危險(xiǎn)，此時(shí)第二碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f2＝1，若不是，則不存在碰撞危險(xiǎn)，第二碰撞危險(xiǎn)標(biāo)志位f2＝0；

所述緊急制動(dòng)觸發(fā)條件包括：

同時(shí)滿足f1＝0、f2＝1、且t2小于預(yù)設(shè)值C、以及安全制動(dòng)條件；或者同時(shí)滿足f1＝1、f2＝1、|t1-t2|小于預(yù)設(shè)值D、以及安全制動(dòng)條件，且t1和t2加權(quán)結(jié)果小于預(yù)設(shè)值E。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述安全制動(dòng)條件包括：關(guān)聯(lián)控制器如執(zhí)行模塊、車(chē)身控制器的狀態(tài)、整車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、自動(dòng)緊急制動(dòng)控制系統(tǒng)狀態(tài)均為正常。

3.如權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，進(jìn)行緊急制動(dòng)的步驟包括：

根據(jù)t1和t2的加權(quán)結(jié)果確定緊急制動(dòng)強(qiáng)度；

根據(jù)確定的緊急制動(dòng)強(qiáng)度進(jìn)行相應(yīng)強(qiáng)度的緊急制動(dòng)。

4.一種基于權(quán)利要求1所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括：

獲取模塊，其用于獲取第一特定信息和第二特定信息，所述第一特定信息用于識(shí)別目標(biāo)物，所述第二特定信息包括自車(chē)及目標(biāo)物的速度信息及位置信息；

處理模塊，其用于根據(jù)第一特定信息、第二特定信息和已知的整車(chē)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；

判斷模塊，其用于判斷是否滿足緊急制動(dòng)觸發(fā)條件；

執(zhí)行模塊，其用于在滿足緊急制動(dòng)觸發(fā)條件時(shí)進(jìn)行緊急制動(dòng)操作。

5.如權(quán)利要求4所述的一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取模塊通過(guò)視覺(jué)傳感器或雷達(dá)系統(tǒng)獲取所述第一特定信息，通過(guò)高精地圖技術(shù)或無(wú)線通信技術(shù)或SLAM定位技術(shù)獲取所述第二特定信息。