[發明專利]一種自動緊急制動控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010192996.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111332264B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 耿紀釗;高廣博;柏國強;賴鋒;李嘉成
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

1.一種自動緊急制動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.獲取第一特定信息和第二特定信息，所述第一特定信息用于識別目標物，所述第二特定信息包括自車及目標物的速度信息及位置信息；

B.根據所述第一特定信息和已知的整車數據得到第一預計碰撞時間t1和第一碰撞危險標志位f1，并根據第二特定信息和已知的整車數據得到第二預計碰撞時間t2和第二碰撞危險標志位f2；

C.根據t1、t2、f1、f2判斷是否滿足緊急制動觸發條件，若滿足條件，則進行緊急制動，若不滿足條件，則不進行緊急制動；

所述第一特定信息包括目標物的距離、方位、尺寸、速度及類型信息；

所述整車數據包括車速、橫向加速度、車門狀態、執行模塊狀態；

所述目標物包括機動車、非機動車、行人；

所述第一碰撞危險標志位f1和第二碰撞危險標志位f2的計算方法為：

計算所述第一預計碰撞時間t1是否小于預設值A，若是，則存在碰撞危險，此時第一碰撞危險標志位f1＝1，若不是，則不存在碰撞危險，第一碰撞危險標志位f1＝0；

計算所述第二預計碰撞時間t2是否小于預設值B，若是，則存在碰撞危險，此時第二碰撞危險標志位f2＝1，若不是，則不存在碰撞危險，第二碰撞危險標志位f2＝0；

所述緊急制動觸發條件包括：

同時滿足f1＝0、f2＝1、且t2小于預設值C、以及安全制動條件；或者同時滿足f1＝1、f2＝1、|t1-t2|小于預設值D、以及安全制動條件，且t1和t2加權結果小于預設值E。

2.如權利要求1所述的一種自動緊急制動控制方法，其特征在于，所述安全制動條件包括：關聯控制器如執行模塊、車身控制器的狀態、整車運動狀態、自動緊急制動控制系統狀態均為正常。

3.如權利要求1所述的一種自動緊急制動控制方法，其特征在于，進行緊急制動的步驟包括：

根據t1和t2的加權結果確定緊急制動強度；

根據確定的緊急制動強度進行相應強度的緊急制動。

4.一種基于權利要求1所述的自動緊急制動控制方法的自動緊急制動控制系統，其特征在于，其包括：

獲取模塊，其用于獲取第一特定信息和第二特定信息，所述第一特定信息用于識別目標物，所述第二特定信息包括自車及目標物的速度信息及位置信息；

處理模塊，其用于根據第一特定信息、第二特定信息和已知的整車數據進行分析處理；

判斷模塊，其用于判斷是否滿足緊急制動觸發條件；

執行模塊，其用于在滿足緊急制動觸發條件時進行緊急制動操作。

5.如權利要求4所述的一種自動緊急制動控制系統，其特征在于，所述獲取模塊通過視覺傳感器或雷達系統獲取所述第一特定信息，通過高精地圖技術或無線通信技術或SLAM定位技術獲取所述第二特定信息。