[發明專利]一種自動緊急制動控制方法及系統

有效

• 申請號: 202010192996.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111332264B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 耿紀釗;高廣博;柏國強;賴鋒;李嘉成
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本發明公開了一種自動緊急制動控制方法及系統，涉及高級輔助駕駛自動緊急制動技術領域，該控制方法包括步驟：獲取第一特定信息和第二特定信息；根據所述第一特定信息和已知的整車數據得到第一預計碰撞時間t1和第一碰撞危險標志位f1，并根據第二特定信息和已知的整車數據得到第二預計碰撞時間t2和第二碰撞危險標志位f2；根據t1、t2、f1、f2判斷是否滿足緊急制動觸發條件，當滿足條件時進行緊急制動，當不滿足條件時不進行緊急制動。本發明提供的一種自動緊急制動控制方法，能夠增強識別目標物的可靠性，減少自動緊急制動過程中的誤動作和漏動作，從而提升了駕駛的安全性和舒適度，改善了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及高級輔助駕駛自動緊急制動技術領域，具體涉及一種自動緊急制動控制方法及系統。

背景技術

近年來，作為駕駛輔助系統之一的自動緊急制動AEB(Autonomous EmergencyBraking)系統已得到消費者的廣泛認可，AEB系統是指自動緊急制動系統，可以自動監測前方目標的距離和相對速度，當駕駛員制動過晚、制動力過小、或者未進行制動時，車輛將進行報警或主動制動，因此AEB系統具有主動安全功能。作為一項企業標準要求，越來越多的車型上市時均配備有AEB系統。

現有技術中，主流的AEB系統基于雷達傳感器和視覺傳感器測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數據分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較。雖然AEB系統在不斷優化，但是在實際使用中，仍然存在AEB系統無法應對復雜多變的駕駛工況的情況，例如，當車輛在逆光行駛時，若前方有身體被遮蔽的行人或攜帶有較大體積物體的行人時，AEB系統可能因無法準確識別行人而出現錯誤的漏動作判斷；又如，受惡劣天氣影響、其他雷達源干擾或光源干擾時，可能因為雷達傳感器或視覺傳感器性能下降，而導致AEB系統將地面金屬物或限高桿錯誤的識別為目標物而誤觸發自動緊急制動；此外，當自車在視野較差的十字路口或窄路行駛時，若其他車輛或行人突然竄到自車行駛路徑中，可能出現由于雷達傳感器或視覺傳感器反應不及時，而導致AEB系統無法及時識別目標物而出現錯誤的漏動作判斷的情況。

由此，現有技術中基于雷達傳感器和視覺傳感器的AEB系統存在誤動作和漏動作的風險，一方面存在安全隱患，一方面降低了用戶體驗。因此，現有技術中的AEB系統有待改進。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本發明的目的在于提供一種自動緊急制動控制方法及系統，能夠增強識別目標物的可靠性，減少自動緊急制動過程中的誤動作和漏動作，從而提升了駕駛的安全性和舒適度，改善了用戶體驗。

第一方面，本申請提供了一種自動緊急制動控制方法，其包括以下步驟：

A.獲取第一特定信息和第二特定信息，所述第一特定信息用于識別目標物，所述第二特定信息包括自車及目標物的速度信息及位置信息；

B.根據所述第一特定信息和已知的整車數據得到第一預計碰撞時間t1和第一碰撞危險標志位f1，并根據第二特定信息和已知的整車數據得到第二預計碰撞時間t2和第二碰撞危險標志位f2；

C.根據t1、t2、f1、f2判斷是否滿足緊急制動觸發條件，若滿足條件，則進行緊急制動，若不滿足條件，則不進行緊急制動。

在上述技術方案的基礎上，所述第一特定信息包括目標物的距離、方位、尺寸、速度及類型信息。

在上述技術方案的基礎上，所述整車數據包括車速、橫向加速度、車門狀態、執行模塊狀態。

在上述技術方案的基礎上，所述目標物包括機動車、非機動車、行人。

在上述技術方案的基礎上，所述第一碰撞危險標志位f1和第二碰撞危險標志位f2的計算方法為：

計算所述第一預計碰撞時間t1是否小于預設值A，若是，則存在碰撞危險，此時第一碰撞危險標志位f1＝1，若不是，則不存在碰撞危險，第一碰撞危險標志位f1＝0；