[發明專利]可調式無軌懸吊牽引車及其運作方法

有效

• 申請號: 202010192973.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111358386B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 周柔剛;徐凱;楊文哲;吳立群;盛錦華
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學;杭州匯萃智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

本發明提供了一種可調式無軌懸吊牽引車及其運作方法。可調式無軌懸吊牽引車，包括框架型的車體，車體的底部設置兩個動力輪和兩個副輪，動力輪由行走電機驅動連接，車體內固裝一卷揚電機，卷揚電機的兩側均驅動連接卷揚滾筒，卷揚滾筒上纏繞牽引繩，兩個卷揚滾筒的外側均對應設置機械臂，機械臂的驅動端通過旋轉電機鉸接在車體上，機械臂的自由端穿入可伸縮的滑桿，滑桿的外端上設置滑輪，牽引繩掛設在滑輪上，車體上呈對稱設置兩根電動伸縮桿，兩根電動伸縮桿的外端固連一水箱，水箱的底壁上連通一水管，機械臂與水箱分別設置于車體的相對兩側。本發明通過自由行走車體配合自由吊桿調節以及水箱配重利用，完成高空牽引輕松越障清潔操作。

技術領域

本發明屬于機械技術領域，涉及一種高層清潔工具，特別是一種可調式無軌懸吊牽引車及其運作方法。

背景技術

高層建筑的傳統清潔技術多采用人工懸吊或吊籃式清潔，兩種清潔方式都依賴人工，作業效率低下且危險性大。其具體缺點包括以下幾點：

①傳統高空清潔懸吊方式中，多采用固定位置懸吊方式，模式單一。懸吊裝置需要固定在建筑物頂端，每完成一次清洗任務后都需要重新移動和固定。

②牽引懸吊裝置依賴于人工安裝、固定，每次懸吊工作需要安裝固定最后再拆除，操作復雜，且固定拆除過程費時費力，使用非常不便。

③現有的墻面清潔機器人懸吊牽引大多只能實現由上至下的一個方向上的動作，清潔時懸吊牽引工作復雜，效率低下。

④現有懸吊裝置無法根據需要實時控制懸吊物與墻面之間的距離，一般只能用于平直墻面上的懸吊，無法滿足復雜條件下的牽引需求。

⑤現有懸吊裝置一般都是固定安裝，或者有軌移動安裝，只能不斷調整安裝結構來適應不同的懸吊需求，重量較大，安裝搬運過程復雜，影響工作效率。

⑥不同建筑的樓頂結構不同，頂樓護欄寬度不同，從而造成牽引裝置懸臂的長度不同，目前的懸吊裝置只能通過改變安裝位置來實現懸吊時的護欄越障，操作復雜。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種自由行走車體配合自由吊桿調節以及水箱配重利用，完成高空牽引輕松越障清潔操作的可調式無軌懸吊牽引車及其運作方法。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：可調式無軌懸吊牽引車，包括框架型的車體，所述車體的底部設置兩個動力輪和兩個副輪，所述動力輪由行走電機驅動連接，所述車體內固裝一卷揚電機，所述卷揚電機的兩側均驅動連接卷揚滾筒，所述卷揚滾筒上纏繞牽引繩，兩個所述卷揚滾筒的外側均對應設置機械臂，所述機械臂的驅動端通過旋轉電機鉸接在所述車體上，所述機械臂的自由端穿入可伸縮的滑桿，所述滑桿的外端上設置滑輪，所述牽引繩掛設在所述滑輪上，所述車體上呈對稱設置兩根電動伸縮桿，所述兩根電動伸縮桿的外端固連一水箱，所述水箱的底壁上連通一水管，所述機械臂與水箱分別設置于所述車體的相對兩側。

本可調式無軌懸吊牽引車中，電動伸縮桿為現有設備，故對其構造原理在此不做詳細說明。牽引繩的下方懸吊用于清潔幕墻的清潔機器人。在無作業的常態下，滑輪處于最低位置，電動伸縮桿亦收回，水箱貼近車體。

本牽引車在傳統固定平臺上，增加了可調式機械懸臂以及輪式運動系統，實現了懸吊牽引車無軌化的橫移運動，從而帶動下方清潔機構的橫移運動，無需額外結構進行固定，無需安裝特定的固定軌道來實現在不同結構的樓頂上的懸吊牽引，減少架設時間的同時實現在任意建筑樓頂作業。

在上述的可調式無軌懸吊牽引車中，所述機械臂內設置絲杠電機，所述絲杠電機的轉動軸固連螺桿，所述螺桿上套接螺母，所述螺母與螺桿形成螺紋配合連接，所述機械臂內設置導滑槽，所述螺母嵌入所述導滑槽內形成直線滑動連接，所述滑桿的內端固連在所述螺母上。

在上述的可調式無軌懸吊牽引車中，所述水箱的兩側均固裝掛架，所述掛架掛設在同側所述電動伸縮桿的伸縮端上。