[發明專利]可調式無軌懸吊牽引車及其運作方法

有效

• 申請號: 202010192973.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111358386B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 周柔剛;徐凱;楊文哲;吳立群;盛錦華
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學;杭州匯萃智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

1.可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，包括框架型的車體，所述車體的底部設置兩個動力輪和兩個副輪，所述動力輪由行走電機驅動連接，所述車體內固裝一卷揚電機，所述卷揚電機的兩側均驅動連接卷揚滾筒，所述卷揚滾筒上纏繞牽引繩，兩個所述卷揚滾筒的外側均對應設置機械臂，所述機械臂的驅動端通過旋轉電機鉸接在所述車體上，所述機械臂的自由端穿入可伸縮的滑桿，所述滑桿的外端上設置滑輪，所述牽引繩掛設在所述滑輪上，所述車體上呈對稱設置兩根電動伸縮桿，所述兩根電動伸縮桿的外端固連一水箱，所述水箱的底壁上連通一水管，所述機械臂與水箱分別設置于所述車體的相對兩側，所述機械臂內設置絲杠電機，所述絲杠電機的轉動軸固連螺桿，所述螺桿上套接螺母，所述螺母與螺桿形成螺紋配合連接，所述機械臂內設置導滑槽，所述螺母嵌入所述導滑槽內形成直線滑動連接，所述滑桿的內端固連在所述螺母上，其特征在于，運作方法包括以下內容：

1）、當車體需進行直行時，兩個行走電機驅動兩個動力輪以相同轉速前行或后退；當車體需進行轉彎時，轉彎側的行走電機驅動該側動力輪緩速轉動，另一側的行走電機驅動該側動力輪快速轉動，通過兩個動力輪之間的轉速差進行左轉或右轉的曲線行走；

2）、旋轉電機啟動后驅動機械臂順時針/逆時針轉動至所需角度，旋轉電機停機進行自鎖，使機械臂形成角度固定的鎖死狀態；滑桿由機械臂內伸出或縮回所需長度，從而調節外端滑輪所處的位置，進而通過牽引繩調整懸吊的清潔機器人與幕墻之間的距離，實現清潔機器人的越障及曲線運動；

機械臂內的絲杠電機帶動螺桿正轉或反轉，通過螺紋連接驅動螺母沿導滑槽前移或后退，同步帶動滑桿伸出或縮回；

若幕墻為平直幕墻，則調整機械臂使滑輪定位后，將清洗機器人放下，無需實時更改滑輪位置；若幕墻為復雜墻面時，如遇突出障礙物，則根據障礙物高度，通過調整機械臂以控制滑輪的水平相對位置，從而越過障礙物；

3）、啟動電動伸縮桿伸出或縮回對應長度，同時固定在電動伸縮桿外端的水箱內盛放清潔用水，因機械臂吊設清潔機器人承受機器人自身重力，為使車體受力平衡，在車體另一側通過電動伸縮桿調整力矩，配合水箱自重進行保持平衡的配重調節。

2.根據權利要求1所述的可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，其特征在于，所述水箱的兩側均固裝掛架，所述掛架掛設在同側所述電動伸縮桿的伸縮端上。

3.根據權利要求1所述的可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，其特征在于，所述車體包括兩片側板，所述側板的內壁面上固定板框，兩個所述板框之間通過四根連接桿固連，兩個所述板框之間還固連卷揚支撐架。

4.根據權利要求3所述的可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，其特征在于，所述旋轉電機安裝在所述側板上；所述兩個動力輪和兩個副輪安裝在位于下方的兩根連接桿上；所述卷揚電機與卷揚滾筒均固裝在所述卷揚支撐架上。

5.根據權利要求3所述的可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，其特征在于，所述板框上通過螺釘安裝多個固定座，所述電動伸縮桿穿入所述固定座形成定位安裝。

6.根據權利要求1所述的可調式無軌懸吊牽引車的運作方法，其特征在于，車體先循跡停留在指定的位置，通過兩個動力輪和兩個副輪車體可在水平面運動，卷揚電機帶動牽引繩使清潔機器人沿墻面下降或上升，構成豎直方向的位移，兩個方向的位移組成一個平面運動，使清潔機器人能覆蓋至幕墻任意位置。