[發明專利]一種水下建筑裂縫修復機器人

在審

• 申請號: 202010192329.8
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111270870A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 陶澤文;杜陽;田婧婧;王亞麗
• 申請（專利權）人: 山東未來機器人有限公司
• 主分類號: E04G23/02
• 分類號: E04G23/02
• 代理公司: 威海佩敏專利代理事務所(普通合伙) 37284
• 代理人: 宋益敏

1.一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于：包括機器人主體(100)及灌漿混合裝置(J)，所述灌漿混合裝置(J)固定安裝于所述機器人主體(100)上，所述機器人主體(100)包括電氣倉(110)；

所述灌漿混合裝置(J)包括托盤機構(1)、推進機構(2)、混合機構(3)及輸出機構(4)，所述推進機構(2)設置于所述托盤機構(1)內部，并將不同組份的灌漿推進至所述混合機構(3)內進行混合，最后經由所述輸出機構(4)將混合好的灌漿涂抹至水下建筑的裂縫處，對水下建筑進行修復；

所述推進機構(2)包括灌漿組份儲存倉(21)、電推桿(22)、電機(23)和灌漿組份出口(24)，所述灌漿組份儲存倉(21)內部儲藏至少有兩種組份的、不同組份的灌漿，所述電推桿(22)與所述灌漿組份儲存倉(21)為活塞式連接，所述灌漿組份出口(24)設置于所述灌漿組份儲存倉(21)上遠離所述電推桿(22)的一端，并與所述混合機構(3)相連接，所述電機(23)設置于所述電推桿(22)的一端，并與所述電氣倉(110)電連接，所述電機(23)驅動所述電推桿(22)推動所述灌漿組份儲存倉(21)內部的灌漿組份至所述灌漿組份出口(24)；

所述混合機構(3)包括灌漿組份入口、中心軸(33)、攪拌葉片(34)、空腔(35)以及混合出口(36)，灌漿組份入口與所述灌漿組份出口(24)相連接，所述混合出口(36)設置于所述混合機構(3)上遠離灌漿組份入口的位置處，所述混合機構(3)的內部設有所述空腔(35)，所述空腔(35)的中軸線位置處設置有所述中心軸(33)，所述攪拌葉片(34)固定連接在所述中心軸(33)上；

所述輸出機構(4)包括傳輸管(41)和輸出槍(42)，所述傳輸管(41)的一端與所述混合出口(36)連接，另一端與所述輸出槍(42)相連接，混合好的灌漿經過所述傳輸管(41)后到達所述輸出槍(42)，所述輸出槍(42)將灌漿對準至水下建筑需要修復的裂紋或裂縫位置處，完成修復作業。

2.根據權利要求1所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述灌漿組份儲存倉(21)內包括兩個灌漿組份儲存倉，分別為灌漿組份儲存倉A(211)和灌漿組份儲存倉B(212)，所述灌漿組份儲存倉A(211)和所述灌漿組份儲存倉B(212)可儲藏兩種不同組份的灌漿。

3.根據權利要求2所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述電推桿(22)包括電推桿A(221)和電推桿B(222)，所述電推桿A(221)和所述電推桿B(222)分別與所述灌漿組份儲存倉A(211)和所述灌漿組份儲存倉B(212)為活塞式連接；所述電機(23)包括電機A(231)和電機B(232)，所述電機A(231)連接在所述電推桿A(221)的一端，所述電機B(232)連接在所述電推桿B(222)的一端。

4.根據權利要求3所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述電機A(231)和所述電機B(232)均與所述電氣倉(110)電連接，且所述電機A(231)和所述電機B(232)分別通過所述電氣倉(110)內的控制器控制自身轉速，進而分別控制所述電推桿A(221)和所述電推桿B(222)推進灌漿的速度，從而實現兩種灌漿組份可按任意比例混合使用的目的。

5.根據權利要求1所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述電推桿(22)的端部設有推進盤，推進盤與所述灌漿組份儲存倉(21)的內部密封連接。

6.根據權利要求1所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述輸出槍(42)包括噴嘴(422)，所述噴嘴(422)通過螺紋連接在所述輸出槍(42)的前端，且所述噴嘴(422)在所述輸出槍(42)上為可拆卸式的結構。

7.根據權利要求1所述的一種水下建筑裂縫修復機器人，其特征在于，所述機器人主體(100)包括吸盤裝置(180)，所述吸盤裝置(180)可將整個所述機器人主體(100)吸附在建筑物的墻壁上。