[發(fā)明專利]障礙物的檢測方法和裝置、電子設(shè)備和車端設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010192062.2
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111427037B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程凱;徐鐸
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/66;G01S17/86;G01S17/931;G06V20/58
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種障礙物的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集至少一個傳感器發(fā)送的障礙物觀測信息，其中，所述障礙物觀測信息中包括障礙物的標(biāo)識；

響應(yīng)于預(yù)存的障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識相同的標(biāo)識，將具有相同的標(biāo)識的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測信息進(jìn)行相似度計算，得到第一相似度；響應(yīng)于第一相似度大于預(yù)設(shè)第一閾值，基于所述相同的標(biāo)識將大于所述第一閾值對應(yīng)的障礙物觀測信息對相應(yīng)的障礙物跟蹤信息進(jìn)行覆蓋；

響應(yīng)于滿足預(yù)設(shè)條件的障礙物跟蹤信息，將所述滿足預(yù)設(shè)條件的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測信息進(jìn)行相似度計算，得到第二相似度：其中，預(yù)設(shè)條件包括：所述障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識不相同的標(biāo)識，和/或，所述第一相似度小于或等于所述第一閾值；

響應(yīng)于所述第二相似度大于預(yù)設(shè)第二閾值，將大于所述第二閾值的第二相似度對應(yīng)的障礙物觀測信息覆蓋障礙物跟蹤信息：

根據(jù)當(dāng)前的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息，其中，所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息至少包括覆蓋后的障礙物跟蹤信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應(yīng)于所述第二相似度小于所述第二閾值，對小于所述第二閾值的第二相似度對應(yīng)的障礙物觀測信息的障礙物跟蹤信息進(jìn)行創(chuàng)建，其中，所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息還包括創(chuàng)建后的障礙物跟蹤信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息包括：

對所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息進(jìn)行合并；

根據(jù)合并后的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對預(yù)設(shè)時長內(nèi)狀態(tài)未發(fā)生變化的障礙物跟蹤信息進(jìn)行刪除。

5.一種障礙物的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集至少一個傳感器發(fā)送的障礙物觀測信息，其中，所述障礙物觀測信息中包括障礙物的標(biāo)識；

計算模塊，用于響應(yīng)于預(yù)存的障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識相同的標(biāo)識，將具有相同的標(biāo)識的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測信息進(jìn)行相似度計算，得到第一相似度；

覆蓋模塊，用于響應(yīng)于第一相似度大于預(yù)設(shè)第一閾值，基于所述相同的標(biāo)識將大于所述第一閾值對應(yīng)的障礙物觀測信息對相應(yīng)的障礙物跟蹤信息進(jìn)行覆蓋；

確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息，其中，所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息至少包括覆蓋后的障礙物跟蹤信息；

所述計算模塊還用于，將滿足預(yù)設(shè)條件的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測信息進(jìn)行相似度計算，得到第二相似度；

所述覆蓋模塊還用于，響應(yīng)于所述第二相似度大于預(yù)設(shè)第二閾值，將大于所述第二閾值的第二相似度對應(yīng)的障礙物觀測信息覆蓋障礙物跟蹤信息；

其中，預(yù)設(shè)條件包括：

所述障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識不相同的標(biāo)識，和/或，所述第一相似度小于或等于所述第一閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

創(chuàng)建模塊，用于響應(yīng)于所述第二相似度小于所述第二閾值，對小于所述第二閾值的第二相似度對應(yīng)的障礙物觀測信息的障礙物跟蹤信息進(jìn)行創(chuàng)建，其中，所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息還包括創(chuàng)建后的障礙物跟蹤信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊用于，對所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息進(jìn)行合并，根據(jù)合并后的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

刪除模塊，用于對預(yù)設(shè)時長內(nèi)狀態(tài)未發(fā)生變化的障礙物跟蹤信息進(jìn)行刪除。