[發(fā)明專利]障礙物的檢測(cè)方法和裝置、電子設(shè)備和車端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010192062.2
• 申請(qǐng)日: 2020-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN111427037B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程凱;徐鐸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/72
• 分類號(hào): G01S13/72;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/66;G01S17/86;G01S17/931;G06V20/58
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本公開實(shí)施例公開了一種障礙物的檢測(cè)方法和裝置、電子設(shè)備、車端設(shè)備、自動(dòng)駕駛汽車、存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：采集至少一個(gè)傳感器發(fā)送的障礙物觀測(cè)信息，響應(yīng)于預(yù)存的障礙物跟蹤信息中包括與障礙物的標(biāo)識(shí)相同的標(biāo)識(shí)，將具有相同的標(biāo)識(shí)的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測(cè)信息進(jìn)行相似度計(jì)算，得到第一相似度，響應(yīng)于第一相似度大于預(yù)設(shè)第一閾值，基于相同的標(biāo)識(shí)將大于第一閾值對(duì)應(yīng)的障礙物觀測(cè)信息對(duì)相應(yīng)的障礙物跟蹤信息進(jìn)行覆蓋，根據(jù)當(dāng)前的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息，通過覆蓋的方式可以實(shí)現(xiàn)節(jié)約分析和計(jì)算的成本；且由于減少了分析的信息的量，還可以實(shí)現(xiàn)減少噪音信息，提高得到的障礙物的相關(guān)信息的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種障礙物的檢測(cè)方法和裝置、電子設(shè)備、車端設(shè)備、自動(dòng)駕駛汽車、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車依靠人工智能、視覺計(jì)算、傳感器(如雷達(dá)和監(jiān)控裝置等)和全球定位系統(tǒng)等協(xié)同合作，讓計(jì)算機(jī)可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛，對(duì)自動(dòng)駕駛汽車周圍的障礙物進(jìn)行檢測(cè)是確保自動(dòng)駕駛汽車安全行駛的重要因素之一。

在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)障礙物的檢測(cè)的方法主要包括：采集各個(gè)傳感器發(fā)送的當(dāng)前幀的障礙物觀測(cè)信息，對(duì)所有的障礙物觀測(cè)信息和所有的障礙物跟蹤信息進(jìn)行多傳感器信息融合(Multi-sensor Information Fusion，MSIF)，及將各個(gè)傳感器的當(dāng)前數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和綜合，得到障礙物的相關(guān)信息。

然而發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本公開的過程中，發(fā)現(xiàn)至少存在如下問題：由于需要對(duì)各個(gè)傳感器的障礙物觀測(cè)信息和障礙物跟蹤信息均進(jìn)行分析造成的計(jì)算成本高。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開實(shí)施例的一個(gè)方面，本公開實(shí)施例提供了一種障礙物的檢測(cè)方法，所述方法包括：

采集至少一個(gè)傳感器發(fā)送的障礙物觀測(cè)信息，其中，所述障礙物觀測(cè)信息中包括障礙物的標(biāo)識(shí)；

響應(yīng)于預(yù)存的障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識(shí)相同的標(biāo)識(shí)，將具有相同的標(biāo)識(shí)的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測(cè)信息進(jìn)行相似度計(jì)算，得到第一相似度；

響應(yīng)于第一相似度大于預(yù)設(shè)第一閾值，基于所述相同的標(biāo)識(shí)將大于所述第一閾值對(duì)應(yīng)的障礙物觀測(cè)信息對(duì)相應(yīng)的障礙物跟蹤信息進(jìn)行覆蓋；

根據(jù)當(dāng)前的障礙物跟蹤信息確定障礙物的相關(guān)信息，其中，所述當(dāng)前的障礙物跟蹤信息至少包括覆蓋后的障礙物跟蹤信息。

在本公開實(shí)施例中，通過確定具有相同的標(biāo)識(shí)對(duì)障礙物觀測(cè)信息和障礙物跟蹤信息的第一相似度，并基于第一相似度對(duì)障礙物跟蹤信息進(jìn)行更新(即將障礙物觀測(cè)信息覆蓋障礙物跟蹤信息)，可以減少后續(xù)確定障礙物的相關(guān)信息的分析量，因此，可以實(shí)現(xiàn)節(jié)約分析和計(jì)算的成本，且提高分析效率；且由于減少了分析的信息的量，因此還可以實(shí)現(xiàn)減少噪音信息，提高得到的障礙物的相關(guān)信息的可靠性。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

將滿足預(yù)設(shè)條件的障礙物跟蹤信息和障礙物觀測(cè)信息進(jìn)行相似度計(jì)算，得到第二相似度；

響應(yīng)于所述第二相似度大于預(yù)設(shè)第二閾值，將大于所述第二閾值的第二相似度對(duì)應(yīng)的障礙物觀測(cè)信息覆蓋障礙物跟蹤信息；

其中，預(yù)設(shè)條件包括：

所述障礙物跟蹤信息中包括與所述障礙物的標(biāo)識(shí)不相同的標(biāo)識(shí)，和/或，所述第一相似度小于或等于所述第一閾值。