[發明專利]懸架機構、底盤以及機器人

在審

• 申請號: 202010191352.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111267145A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 李林株;李雷;戈星;陳康;劉浩然;謝軍;吉同山
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陸潘冰

本發明涉及一種懸架機構、底盤以及機器人。其中懸架機構包括臂架、第一驅動件、減震器、行走件、支撐柱連桿組件。具體地，臂架用于與車體連接，第一驅動件與臂架連接，減震器套設在第一驅動件外，并且減震器的一端與第一驅動件固定連接。行走件通過連桿組件與臂架活動連接，并且連桿組件與減震器的另一端活動連接，支撐柱與第一驅動件的輸出軸連接，第一驅動件能驅動支撐柱做靠近地面的運動，以使行走件與地面分離。或者第一驅動件能驅動支撐柱做遠離地面的運動，使行走件與地面接觸。上述懸架機構減少了底盤在駐車工作時由于減震器導致的晃動問題，提高了機器人的工作穩定性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種懸架機構、底盤以及機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發展，越來越多的機器人被應用到各行各業中，節省了人力資源，提高了生產效率。例如在建筑行業中，經常需要使用機器人進行物料運輸、地形勘測等工作。

一般的機器人通過底盤運動。為了保證底盤在凹凸不平的道路上運行平穩，底盤通常會配置相應的減震機構，但在機器人駐車工作時，減震機構會對機器人造成不必要的晃動，特別是在需要進行高精度工作的機器人中，減震機構造成的晃動會導致機器人出現工作誤差，嚴重的還會導致事故發生。

發明內容

基于此，有必要針對如何避免機器人在工作中晃動問題問題，提供一種懸架機構、底盤以及機器人。

一種懸架機構，包括：

臂架，所述臂架用于與車體連接；

第一驅動件，所述第一驅動件與所述臂架連接；

減震器，所述減震器套設在所述第一驅動件外，并且所述減震器的一端與所述第一驅動件固定連接；

行走件，所述行走件通過連桿組件可活動地與所述臂架連接，并且所述連桿組件與所述減震器的另一端活動連接；

支撐柱。所述支撐柱與所述第一驅動件的輸出軸連接，所述第一驅動件能驅動所述支撐柱做靠近地面的運動，使所述行走件與所述地面分離，或者所述第一驅動件能驅動所述支撐柱做遠離地面的運動，使所述行走件與所述地面接觸。

上述懸架機構在初始狀態時，第一驅動件能將支撐柱收縮在臂架內，此時支撐柱離開地面，行走件與地面接觸，當行走件行駛在不平的路面時，行走件會相對臂架產生浮動，即會使底盤產生震動。由于行走件通過連桿組件與臂架以及減震器活動連接，從而行走件相對與臂架的浮動能通過連桿組件傳遞至減震器，并使減震器伸長或收縮以吸收震動效果，進而對底盤進行減震保護。進一步地，當底盤駐車工作時，第一驅動件能驅動支撐柱沿靠近地面方向伸出并支撐起行走件，此時支撐柱與地面接觸，行走件離開地面，支撐柱以及臂架能對底盤的車體形成剛性支撐，此時減震器不再起作用，從而減少了底盤在駐車工作時由于減震器導致的晃動問題，提高了機器人的工作穩定性。

在其中一個實施例中，所述減震器包括彈性件以及分別設置在所述彈性件的兩端的第一安裝塊和第二安裝塊，所述彈性件、所述第一安裝塊以及所述第二安裝塊均套設在所述第一驅動件外，并且所述第一安裝塊與所述第一驅動件固定連接，所述第二安裝塊與所述連桿組件滑動連接。

在其中一個實施例中，所述第一驅動件設有限位凸臺，所述第一安裝塊與所述限位凸臺卡接。

在其中一個實施例中，所述連桿組件包括：

叉臂，所述叉臂的兩端分別與所述行走件以及所述臂架可轉動連接；

傳動桿，所述傳動桿的一端與所述臂架可轉動連接，所述傳動桿的另一端與所述第二安裝塊滑動連接；以及，

連接桿，所述連接桿的兩端分別與所述叉臂以及所述傳動桿可轉動連接。