[發明專利]懸架機構、底盤以及機器人

在審

• 申請號: 202010191352.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111267145A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 李林株;李雷;戈星;陳康;劉浩然;謝軍;吉同山
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陸潘冰

1.一種懸架機構，其特征在于，包括：

臂架，所述臂架用于與車體連接；

第一驅動件，所述第一驅動件與所述臂架連接；

減震器，所述減震器套設在所述第一驅動件外，并且所述減震器的一端與所述第一驅動件固定連接；

行走件，所述行走件通過連桿組件可活動地與所述臂架連接，并且所述連桿組件與所述減震器的另一端活動連接；以及，

支撐柱，所述支撐柱與所述第一驅動件的輸出軸連接，所述第一驅動件能驅動所述支撐柱做靠近地面的運動，使所述行走件與所述地面分離，或者所述第一驅動件能驅動所述支撐柱做遠離地面的運動，使所述行走件與所述地面接觸。

2.根據權利要求1所述的懸架機構，其特征在于，所述減震器包括彈性件以及分別設置在所述彈性件的兩端的第一安裝塊和第二安裝塊，所述彈性件、所述第一安裝塊以及所述第二安裝塊均套設在所述第一驅動件外，并且所述第一安裝塊與所述第一驅動件固定連接，所述第二安裝塊與所述連桿組件滑動連接。

3.根據權利要求2所述的懸架機構，其特征在于，所述連桿組件包括：

叉臂，所述叉臂的兩端分別與所述行走件以及所述臂架可轉動連接；

傳動桿，所述傳動桿的一端與所述臂架可轉動連接，所述傳動桿的另一端與所述第二安裝塊滑動連接；以及，

連接桿，所述連接桿的兩端分別與所述叉臂以及所述傳動桿可轉動連接。

4.根據權利要求3所述的懸架機構，其特征在于，所述第二安裝塊設有滑槽，所述傳動桿設有滑塊，所述滑塊可滑動地設置在所述滑槽內；或者，所述傳動桿設有滑槽，所述第二安裝塊設有滑塊，所述滑塊可滑動地設置在所述滑槽內。

5.根據權利要求1所述的懸架機構，其特征在于，所述臂架設有連接部，懸架機構還包括：

安裝支座，用于與車體固定連接

第二驅動件，設置在所述安裝支座上；

第一齒輪，與所述第二驅動件連接；以及，

回轉平臺，所述回轉平臺設有與所述第一齒輪嚙合的齒牙，并且所述回轉平臺與所述連接部固定連接。

6.根據權利要求5所述的懸架機構，其特征在于，懸架機構還包括：

制動器，設置在所述安裝支座上；

第二齒輪，與所述制動器連接并且所述第二齒輪與所述回轉平臺嚙合，所述制動器能釋放或鎖定所述第二齒輪。

7.根據權利要求6所述的懸架機構，其特征在于：

所述安裝支座設有第一避讓孔，所述第二驅動件安裝在所述安裝支座遠離所述臂架的一側，所述第二驅動件的輸出軸穿過所述第一避讓孔與所述第一齒輪連接；和/或，

所述安裝支座設有第二避讓孔，所述制動器件安裝在所述安裝支座遠離所述臂架的一側，所述制動器的輸出軸穿過所述第二避讓孔與所述第二齒輪連接。

8.根據權利要求7所述的懸架機構，其特征在于，所述臂架包括安裝部，所述安裝部設有容納腔，所述第一驅動件以及所述減震器設置在所述容納腔內，并且所述支撐柱能在所述第一驅動件的驅動下伸出于所述容納腔外或收縮于所述容納腔內。

9.一種底盤，其特征在于，包括車體以及如上權利要求1-8中任一項所述的懸架機構，所述懸架機構與所述車體連接。

10.一種機器人，其特征在于，包括如上權利要求9中所述的底盤。