[發明專利]一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人

在審

• 申請號: 202010191323.9
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111496759A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 李海峰;郭志剛;歐希野;崔積華;陽薇;韓金釜;朱林林;王偉;夏秋利;王夢洋;徐紅;孔波;周超;鄭文雷;徐新雷;楊誠
• 申請（專利權）人: 李海峰
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353
• 代理人: 于浩

本發明涉及探測機器人領域，具體涉及一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人，包括車架、驅動組件、除塵組件、圖像采集組件、一組驅動輪和一組越障輪，驅動輪包括兩個第一履帶式輪組，越障輪包括兩個第二履帶式輪組，每個第一履帶式輪組與對應的第二履帶式輪組相連，圖像采集組件包括兩軸旋轉機構和攝像頭，兩軸先轉機構設置于車架的前端，攝像頭設置于兩軸旋轉機構的頂部連接，本發明通過設置兩組履帶牽引機構，其中一組用于推動機器人前進，另一組用于向上翻轉爬壁拉動機器人，在前端拉后端推的方式下實現越障過程，并配合能夠多方向轉動的攝像頭來獲得更寬廣的圖像采集范圍，使該機器人能夠適靈活的進行越障和影像采集作業。

技術領域

本發明涉及探測機器人領域，具體涉及一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。隨著人類在非規整地形的活動越來越多，再加上消防排爆探險救援、核工業等眾多領域對越障機器人需求越來越緊迫，小型地面移動機器人具有體積小巧、機動性高、環境適應能力強等優點，然而機器人的小型化和越障能力的矛盾一直成為其實用化的制約條件，如何提高機器人的越障性能成為近年來移動機器人研究的熱點，另外，這些越障機器人在作業現場進行圖像信息采集時，由于結構原因，大多數機器人的攝像頭只能夠沿水平面進行單軸旋轉，而對機器人上方或者地面的情況進行圖像采集比較論難，因此，迫切需要設計一種能夠在非規整地形中來去自如并且具有更寬闊視角的越障機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

提供一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人，包括車架、驅動組件、除塵組件、圖像采集組件、一組驅動輪和一組越障輪，驅動輪設置于車架兩側，越障輪設置于車架的前端兩側，驅動組件設置于車架的頂部，除塵組件設置于車架的上方，圖像采集組件設置于車架的前端，驅動輪和越障輪均與驅動組件傳動連接，驅動輪包括兩個第一履帶式輪組，兩個第一履帶式輪組對稱設置于車架的兩側，越障輪包括兩個第二履帶式輪組，兩個第二履帶式輪組分別設置于車架的前端兩側，每個第一履帶式輪組與對應的第二履帶式輪組相連，圖像采集組件包括兩軸旋轉機構和攝像頭，兩軸先轉機構設置于車架的前端，攝像頭設置于兩軸旋轉機構的頂部連接。

作為一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人的優選方案，驅動機構包括驅動電機和差速器，驅動電機通過一個電機支架固定安裝在車架的后端頂部，差速器固定設置于車架的中部，并且驅動電機的輸出軸與差速器的輸入軸之間通過一個聯軸器相連，差速器的兩端輸出軸分別與車架兩側的驅動輪和越障輪相連。

作為一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人的優選方案，第一履帶式輪組包括第一皮帶輪、第一輪架、第二皮帶輪和第一防滑履帶，第一皮帶輪和第二皮帶輪分別軸接于第一輪架的兩端，第一防滑履帶套設于第一皮帶輪與第二皮帶輪之外，并且第一皮帶輪和第二皮帶輪均與第一防滑履帶嚙合，第一皮帶輪固定套設于差速器的輸出軸上。

作為一種基于遠程控制系統的防撞型越障巡線機器人的優選方案，第二履帶式輪組包括第三皮帶輪、第二輪架、第四皮帶輪和第二防滑履帶，第三皮帶輪和第四皮帶輪分別軸接于第二輪架的兩端，第二防滑履帶套設于第三皮帶輪與第四皮帶輪之外，并且第三皮帶輪和第四皮帶輪均與第二防滑履帶嚙合，第三皮帶輪固定套設于差速器的輸出軸上，第三皮帶輪與第一皮帶輪同軸設置，并且第三皮帶輪位于第一皮帶輪遠離差速器的一側，第四皮帶輪位于第三皮帶輪遠離第二皮帶輪的一側。