[發(fā)明專利]一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010191054.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111319623B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設計）人: 張冬鵬;覃力;劉威
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/165
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮柳偉

本發(fā)明公開了一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法及裝置，所述方法包括：獲取前方車輛的多個歷史位置坐標；分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標；利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡；判斷所述前方車輛的行駛軌跡是否在所述本車的行駛車道內，若是，則所述前方車輛被篩選為所述本車在自適應巡航控制下的跟隨目標。通過本申請實施例提供的車輛篩選方法，可以代替駕駛員執(zhí)行加減速命令進行跟車行駛，提高了ACC系統(tǒng)的目標篩選準確度以及減少了誤控制，以降低本車發(fā)生驟然加速或減速給駕駛員帶來的不適感。

技術領域

本發(fā)明涉及自適應巡航控制技術領域，尤其是涉及一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法及裝置。

背景技術

隨著汽車工業(yè)的蓬勃發(fā)展，智能駕駛逐步走入人們的生活，作為輔助智能駕駛的重要組成部分，自適應巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)技術得到了廣泛的關注。迄今為止，ACC系統(tǒng)已經被充分證明具有可以減輕駕駛員疲勞、提高車輛行駛安全性的功能，并得到了廣泛的應用。

但是，ACC系統(tǒng)對環(huán)境的適應性較差，比如當左前方車輛突然加塞到本車正在行駛的車道，ACC系統(tǒng)會將跟隨目標從正前方車輛變?yōu)樽笄胺杰囕v，然后導致本車驟然減速；又或者當左前方車輛突然不想加塞到本車正在行駛的車道，ACC系統(tǒng)會將跟隨目標從左前方車輛變回正前方車輛，然后導致本車驟然加速，驟然加速驟然減速都會導致駕駛員感到不適，甚至是高度緊張。又比如，當本車跟隨的正前方車輛突然拐彎，會導致ACC系統(tǒng)丟失跟隨目標，從而驟然加速，也會導致駕駛員感到不適。

因此，在使用ACC時，如何降低駕駛員的不適感，讓駕駛員真正減輕疲勞就成為了各家汽車公司角力的關鍵。

發(fā)明內容

針對上述問題，本申請?zhí)峁┮环N基于自適應巡航控制的車輛篩選方法及裝置，用于降低駕駛員在使用自適應巡航控制系統(tǒng)控制車輛時的不適感。

在本申請第一方面提供了一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法，所述方法包括：

獲取前方車輛的多個歷史位置坐標；

分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標；

利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡；

判斷所述前方車輛的行駛軌跡是否在所述本車的行駛車道內，若是，則所述前方車輛被篩選為所述本車在自適應巡航控制下的跟隨目標。

可選的，所述分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標，包括：

分別將所述歷史位置坐標通過二維平移旋轉復合變換方法，轉換為當前時刻下以本車為原點的坐標系下的相對位置坐標。

可選的，所述利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡之前還包括：

去除所述相對位置坐標中的異常坐標。

可選的，所述去除所述相對位置坐標中的異常坐標，包括：

計算每兩個相鄰的相對位置坐標之間的橫向距離；其中，所述橫向距離為以本車行進方向為軸的水平距離；

當所述相對位置坐標的橫向距離的方差超過異常閾值時，去除所述相對位置坐標。

可選的，所述獲取前方車輛的多個歷史位置坐標，包括：

每隔固定時間獲取前方車輛的固定數(shù)量的歷史位置坐標。

可選的，所述獲取前方車輛的多個歷史位置坐標，包括：

實時獲取前方車輛的歷史位置坐標。

可選的，所述利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡，包括：