[發明專利]一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法及裝置

有效

• 申請號: 202010191054.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111319623B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 張冬鵬;覃力;劉威
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/165
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮柳偉

1.一種基于自適應巡航控制的車輛篩選方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取前方車輛的多個歷史位置坐標；

分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標；

利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡；

判斷所述前方車輛的行駛軌跡是否在所述本車的行駛車道內，若是，則所述前方車輛被篩選為所述本車在自適應巡航控制下的跟隨目標；

所述分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標，包括：

分別將所述歷史位置坐標通過二維平移旋轉復合變換方法，轉換為當前時刻下以本車為原點的坐標系下的相對位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡之前還包括：

去除所述相對位置坐標中的異常坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述去除所述相對位置坐標中的異常坐標，包括：

計算每兩個相鄰的相對位置坐標之間的橫向距離；其中，所述橫向距離為以本車行進方向為軸的水平距離；

當所述相對位置坐標的橫向距離的方差超過異常閾值時，去除所述相對位置坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取前方車輛的多個歷史位置坐標，包括：

每隔固定時間獲取前方車輛的固定數量的歷史位置坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取前方車輛的多個歷史位置坐標，包括：

實時獲取前方車輛的歷史位置坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡，包括：

利用所述相對位置坐標，采用最小二乘法預測對應的前方車輛的行駛軌跡。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述前方車輛的行駛軌跡是否在所述本車的行駛車道內，包括：

計算所述本車的位置與所述行駛軌跡的垂線距離；

若所述垂線距離小于預設閾值時，判斷所述前方車輛的行駛軌跡在所述本車的形式車道內。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述跟隨目標為多個時，計算所述本車的位置與每一個跟隨目標在行駛方向上的距離，選取所述距離最小的跟隨目標作為最終跟隨目標。

9.一種基于自適應巡航控制的車輛篩選裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元、轉換單元、預測單元與篩選單元；

所述獲取單元，用于獲取前方車輛的多個歷史位置坐標；

所述轉換單元，用于分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標；

所述預測單元，用于利用所述相對位置坐標預測對應的前方車輛的行駛軌跡；

所述篩選單元，用于斷所述前方車輛的行駛軌跡是否在所述本車的行駛車道內，若是，則所述前方車輛被篩選為所述本車在自適應巡航控制下的跟隨目標；

所述分別將所述歷史位置坐標轉換為當前時刻下與本車的位置具有相對關系的相對位置坐標，包括：

分別將所述歷史位置坐標通過二維平移旋轉復合變換方法，轉換為當前時刻下以本車為原點的坐標系下的相對位置坐標。