[發明專利]機器人運動底盤質檢方法、裝置、智能設備以及介質

在審

• 申請號: 202010190861.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111176304A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 董超;馬嘯
• 申請（專利權）人: 常州市貝葉斯智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 潘朋朋

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是本發明實施例提供一種機器人運動底盤質檢方法、裝置、智能設備以及介質，分析質檢全過程，對運動軌跡進行處理獲取質檢結果，提高質檢精度；通過在機器人運動底盤上表面貼上標識貼，作為圖像檢測時的目標，精度高、普適性強、操作方便；采用彩色攝像頭，標識貼張貼位置遠離底盤旋轉軸，使得效果更好。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是一種機器人運動底盤質檢方法、裝置、智能設備以及介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，我國服務機器人市場也迎來了爆發式增長，據《中國服務機器人行業發展前景與投資戰略規劃分析報告》統計數據顯示，2013－2018年整體處于飛速增長階段，2018年中國服務機器人市場規模有望達到18.4億美元，同比增長約45.3％，高于全球服務機器人市場增速；服務機器人市場的增速必然帶動其相關核心技術增長，移動機器人底盤作為服務機器人移動的基礎，在幫助機器人實現自主行走中發揮了重要作用；機器人作為多種技術與功能的結合體，除了部分軟件功能外，其他重要部分都在機器人底盤這一硬件模塊之上，移動機器人底盤不僅是各種傳感器、電機等設備的集成點，更承載了機器人本身的定位、導航、避障等基礎功能，這對于服務機器人來說十分重要，移動機器人底盤的品質直接關乎服務機器人價值的體現，從而影響服務機器人商業落地發展，鑒于此，不少機器人企業開始著重關注機器人底盤的研發與生產。

服務機器人的底盤技術是關系機器人整體性能的重要技術。機器人定位精度依賴于里程計精度，而里程計精度依賴于底盤運動性能的精確性和可靠性；底盤運動性能質檢主要包括：直線運動性能即直線運動距離的精確性以及直線運動線性度誤差；旋轉運動性能即旋轉運動角度精確性。

現有技術設置多個質檢標志點，控制運動底盤在質檢標志點之間往復運動，通過圖像識別等手段獲取機器人到達各標志點時的實際位置與各標志點的相位位姿，從而得到運動底盤的實際位置，完成質檢，該方式只監控到達各質檢標志點時的位置偏差，而忽略了在質檢標志點之間運動過程的監控，精確度較低；另外，該方式通過圖像識別的方式獲取運動底盤與質檢標志點之間的距離，但由于運動底盤的大小、形狀、顏色各有不同，不同的底盤需要配置不同的圖像識別算法，適應性較差；同時需要人工設置多個質檢標志點，相對繁瑣。

發明人在具體實施現有技術方案時，發現現有技術存在如下技術問題：

精確度較低，適應性較差，同時比較繁瑣。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種機器人運動底盤質檢方法、裝置、智能設備以及介質，以緩解現有底盤運動性能質檢方法精度較低、普適性差且比較繁瑣的問題。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供一種機器人運動底盤質檢方法，所述方法具體如下：

一種機器人運動底盤質檢方法，應用于機器人運動底盤，該方法包括：

在所述機器人運動底盤上表面貼上標識貼，作為圖像檢測時的目標；

將所述機器人運動底盤放置到設有的攝像裝置視場范圍內，并始終保持所述機器人運動底盤在質檢過程中所有的運動環節都在所述攝像裝置視場范圍內；

輸入對所述機器人運動底盤的相應質檢程序參數；

運行處理，控制所述攝像裝置打開，并檢測其視場范圍內是否存在標識貼，如果沒有則發出警告；

獲取視頻流，控制所述機器人運動底盤按照設有的規定路線運動，實時獲取所述攝像裝置拍攝的視頻流，并進行標識貼識別，如果所述攝像裝置沒有識別到所述標識貼，則發出警告。

處理視頻流，獲取所述機器人運動底盤的運動軌跡，并分析其運動軌跡獲取質檢結果。

軌跡計算，當所述機器人運動底盤運動結束后，所述攝像裝置停止拍攝，進行軌跡計算。