[發明專利]機器人運動底盤質檢方法、裝置、智能設備以及介質

在審

• 申請號: 202010190861.6
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111176304A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 董超;馬嘯
• 申請（專利權）人: 常州市貝葉斯智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 潘朋朋

1.一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，應用于機器人運動底盤，該方法包括：

在所述機器人運動底盤上表面貼上標識貼，作為圖像檢測時的目標；

將所述機器人運動底盤放置到設有的攝像裝置視場范圍內，并始終保持所述機器人運動底盤在質檢過程中所有的運動環節都在所述攝像裝置視場范圍內；

輸入對所述機器人運動底盤的相應質檢程序參數；

運行處理，控制所述攝像裝置打開，并檢測其視場范圍內是否存在標識貼，如果沒有則發出警告；

獲取視頻流，控制所述機器人運動底盤按照設有的規定路線運動，實時獲取所述攝像裝置拍攝的視頻流，并進行標識貼識別，如果所述攝像裝置沒有識別到所述標識貼，則發出警告；

處理視頻流，獲取所述機器人運動底盤的運動軌跡，并分析其運動軌跡獲取質檢結果；

軌跡計算，當所述機器人運動底盤運動結束后，所述攝像裝置停止拍攝，進行軌跡計算。

2.根據權利要求1所述的一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，

質檢程序參數包括直線運動參數和旋轉運動參數，所述直線運動參數包括直線運動的時間、直線運動的速度以及直線運動的單位距離，所述直線運動的時間是指進行直線運動質檢的總時間，所述直線運動的速度是指進行直線運動質檢時所述機器人運動底盤平穩運行時的速度，所述直線運動的單位距離是指所述機器人運動底盤兩次掉頭之間的距離；所述直線運動參數用于對所述機器人底盤進行直線運動質檢；

所述旋轉運動參數包括旋轉運動時間和旋轉運動速度，所述旋轉運動時間是指所述機器人運動底盤進行旋轉運動質檢的總時間，所述旋轉運動速度是指進行旋轉運動質檢時所述機器人運動底盤的旋轉速度；所述旋轉運動參數用于對所述機器人底盤進行旋轉運動質檢。

3.根據權利要求2所述的一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，控制所述機器人運動底盤按照設有的規定路線運動，執行相應的直線運動質檢以及旋轉運動質檢，

在直線運動質檢過程中，所述機器人運動底盤以設置好的平穩速度，在設置好的運行時間內，以設置好的距離，做往返運動；

在旋轉運動質檢過程中，所述機器人運動底盤以設置好的旋轉速度，在設置好的運行時間內，做旋轉運動。

4.根據權利要求3所述的一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，

直線運動：通過圖像處理，計算實際軌跡的總長度為l；對每一段往返軌跡進行線性擬合得到線性度誤差，對所有的線性度誤差求平均得到平均線性度誤差m，直線運動軌跡理論長度為lo，則直線運動單位長度距離誤差為(l-lo)/lo，平均線性度誤差為m；

旋轉運動：通過圖像處理，計算總的旋轉角度為θ；對于每一圈旋轉運動，擬合并通過相應算法得出旋轉軌跡的旋轉中心，求出所有圈軌跡旋轉中心集合的幾何中心，作為運動底盤的實際旋轉中心，計算實際旋轉中心與理論旋轉中心的差值n，旋轉運動的旋轉角度理論為θ₀，則旋轉運動單位角度旋轉角度誤差為(θ-θ₀)/θ₀，旋轉中心誤差為n。

5.根據權利要求1所述的一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，所述攝像裝置為彩色攝像頭。

6.根據權利要求1所述的一種機器人運動底盤質檢方法，其特征在于，所述標識貼張貼位置遠離所述機器人運動底盤的旋轉軸。

7.一種機器人運動底盤裝置，應用于機器人運動底盤，其特征在于，包括存儲模塊、處理模塊、通信模塊及存儲在所述存儲模塊上并可在所述處理模塊上運行的計算機程序，所述通信模塊可以接收到運動信號，控制所述機器人運動底盤運動。

8.一種智能設備，應用于機器人運動底盤，其特征在于，包括處理器以及用于存儲計算機指令的存儲器，所述處理器運行所述計算機指令進行權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述存儲介質中的指令由處理器執行時，使得處理器能夠執行權利要求1-6任一項所述的方法。