[發明專利]終端中框的等距軌跡規劃方法、系統及控制器

有效

• 申請號: 202010190664.4
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111380872B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 桂俊榮;龔文濤;何彩英;張曉波
• 申請（專利權）人: 深圳科瑞技術股份有限公司
• 主分類號: G01N21/89
• 分類號: G01N21/89;H04M1/24
• 代理公司: 北京一格知識產權代理事務所(普通合伙) 11316
• 代理人: 王科

本申請實施例公開了一種終端中框的等距軌跡規劃方法、系統及控制器，方法包括：標定出相機的內外矩陣；在拍攝位置，獲取終端中框圖像，并根據終端中框圖像和外矩陣計算終端中框的尺寸；在待檢測終端的中框運動一圈過程中，計算位置偏差；根據尺寸對位置偏差進行補償，使得中框測量點與測距裝置之間的距離在預設范圍內保持不變，以完成等距規劃。實施本申請實施例，可達成一個工位實現整個終端(例如手機)中框運動一圈的效果，同時可使得手機中框測量點與測距裝置(例如激光測距傳感器)保持等距的軌跡規劃，減少了整體運動時間，提高了運動軌跡精度。

技術領域

本申請涉及終端外觀缺陷檢測技術領域，具體涉及一種終端中框的等距軌 跡規劃方法、系統及控制器。

背景技術

在手機中框表面缺陷檢測的應用領域，等距軌跡運動規劃發揮著越來越重要 的作用，它主要在手機中框表面缺陷檢測時，用于維持手機中框檢測點以相等 的距離通過線掃相機的掃描區域，以便線掃相機將整個手機中框表面的清晰圖 像掃描出來，用于之后的手機中框表面缺陷檢測分析。

對于手機中框的等距軌跡規劃系統，目前通過兩個工位的分別實現手機邊框 圓弧角和直邊的等距規劃，這種規劃系統增加了一個工位的成本，且整體的運 動時間慢，運動軌跡精度較低。

申請內容

本申請實施例的目的在于提供一種終端中框的等距軌跡規劃方法、系統及控 制器，以減少整體運動時間，提高運動軌跡精度。

為實現上述目的，第一方面，本申請實施例提供了一種終端中框的等距軌 跡規劃方法，包括：

接收用戶操作以標定出相機的內參轉換矩陣M₁和外參轉換矩陣M₂；

發出第一信號至XYR平臺，使得所述XYR平臺將待檢測終端的中框運動 至所述相機的拍攝位置；

在所述拍攝位置，通過所述相機獲取終端中框圖像，并根據所述終端中框圖 像、內參轉換矩陣M₁和外參轉換矩陣M₂計算終端中框的尺寸；

發出第二信號至所述XYR平臺，使得所述XYR平臺帶動所述待檢測終端 的中框運動一圈；

在所述待檢測終端的中框運動一圈過程中，計算所述XYR平臺所產生的X 軸位置偏差和Y軸位置偏差；

根據所述尺寸對所述X軸位置偏差和Y軸位置偏差進行補償，使得所述待 檢測終端的中框測量點與測距裝置之間的距離在預設范圍內保持不變，以完成 所述待檢測終端中框的等距規劃。

作為本申請的一種具體實施例方式，所述接收用戶操作以標定出相機的內參 轉換矩陣M₁和外參轉換矩陣M₂，具體包括：

將標定板放置于所述XYR平臺，控制所述XYR平臺載動所述標定板至所 述相機的拍照中心區；

在所述相機的可視范圍內，將所述XYR平臺運動多個不重復位置，并分別 獲取多個不重復位置的所述相機的像素坐標和所述XYR平臺坐標

根據已知的所述標定板的尺寸，使用張正友標定方法標定相機的內參矩陣 M₁和外參矩陣M₂，并有如下關系式：

作為本申請的一種具體實施例方式，所述在所述拍攝位置，通過所述相機獲 取終端中框圖像，并根據所述終端中框圖像、內參轉換矩陣和外參轉換矩陣計 算終端中框的實際尺寸，具體包括：

依次旋轉運動所述待檢測終端的中框，得到直角邊和圓弧半徑各個特征點 的像素坐標

通過所述內參轉換矩陣M₁、外參轉換矩陣M₂和所述關系式計算得出所述XYR平臺坐標