[發(fā)明專利]終端中框的等距軌跡規(guī)劃方法、系統(tǒng)及控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010190664.4
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111380872B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 桂俊榮;龔文濤;何彩英;張曉波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳科瑞技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01N21/89
• 分類號: G01N21/89;H04M1/24
• 代理公司: 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 王科

1.一種終端中框的等距軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

接收用戶操作以標(biāo)定出相機(jī)的內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣和外參轉(zhuǎn)換矩陣；

發(fā)出第一信號至XYR平臺，使得所述XYR平臺將待檢測終端的中框運動至所述相機(jī)的拍攝位置；

在所述拍攝位置，通過所述相機(jī)獲取終端中框圖像，并根據(jù)所述終端中框圖像、內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣和外參轉(zhuǎn)換矩陣計算終端中框的尺寸；所述終端中框的尺寸包括圓弧半徑r₁， r₂，r₃ ，r₄和直角邊長度L₁， L₂ ，L₃， L₄；

發(fā)出第二信號至所述XYR平臺，使得所述XYR平臺帶動所述待檢測終端的中框運動一圈；

在所述待檢測終端的中框運動一圈過程中，計算所述XYR平臺所產(chǎn)生的X軸位置偏差和Y軸位置偏差；

根據(jù)所述尺寸對所述X軸位置偏差和Y軸位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償，使得所述待檢測終端的中框測量點與測距裝置之間的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)保持不變，以完成待檢測終端中框的等距規(guī)劃；

其中，所述待檢測終端為手機(jī)，在所述待檢測終端的中框運動一圈過程中，計算所述XYR平臺所產(chǎn)生的X軸位置偏差和Y軸位置偏差，具體包括：

（1）將待檢測手機(jī)的中框運動至第一狀態(tài)，然后沿水平方向向右移動L1至第二狀態(tài)中手機(jī)圓弧段的起點；

（2）當(dāng)手機(jī)中框運動至第二狀態(tài)時，在一個運動控制周期t內(nèi)，手機(jī)中框只以角速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，則手機(jī)中框旋轉(zhuǎn)的角度為，根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度、和L1計算得出R1，R2，φ1，φ2；

（3）根據(jù)公式（1）和公式（2）分別計算每個運動控制周期內(nèi)，所述XYR平臺所產(chǎn)生的X軸位置偏差和Y軸位置偏差；

公式（1）：

公式（2）：

其中，Δx表示X軸直線驅(qū)動器的位置補(bǔ)償量，Δy表示Y軸直線驅(qū)動器的位置補(bǔ)償量，R1為旋轉(zhuǎn)角度前的手機(jī)中框旋轉(zhuǎn)半徑，R2為旋轉(zhuǎn)角度后的手機(jī)中框旋轉(zhuǎn)半徑，φ1為旋轉(zhuǎn)半徑R1與X軸夾角，φ2為旋轉(zhuǎn)半徑R2與X軸的夾角；

（4）根據(jù)步驟(3)中計算出的Δx和Δy數(shù)值，運動手機(jī)中框以補(bǔ)償在各個軸向上的差值，從而使得測量點1和測量點2在一定范圍內(nèi)基本重合；

（5）循環(huán)執(zhí)行步驟(2)至(4)，直至完成整個第二狀態(tài)；

（6）將手機(jī)中框運動至第三狀態(tài)，然后沿水平方向向右移動 L2至第二狀態(tài)中手機(jī)圓弧段的起點；

（7）根據(jù)步驟(2)中所描述的原理，循環(huán)執(zhí)行步驟(2)至 (4)，直至完成整個第二狀態(tài)；

（8）循環(huán)執(zhí)行步驟(1)至(7)，直至手機(jī)中框旋轉(zhuǎn)完一圈，完成手機(jī)中框的等距運動規(guī)劃。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用戶操作以標(biāo)定出相機(jī)的內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣和外參轉(zhuǎn)換矩陣，具體包括：

將標(biāo)定板放置于所述XYR平臺，控制所述XYR平臺載動所述標(biāo)定板至所述相機(jī)的拍照中心區(qū)；

在所述相機(jī)的可視范圍內(nèi)，將所述XYR平臺運動多個不重復(fù)位置，并分別獲取多個不重復(fù)位置的所述相機(jī)的像素坐標(biāo)和所述XYR平臺坐標(biāo)；

根據(jù)已知的所述標(biāo)定板的尺寸，使用張正友標(biāo)定方法標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣和外參轉(zhuǎn)換矩陣，并有如下關(guān)系式：。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述拍攝位置，通過所述相機(jī)獲取終端中框圖像，并根據(jù)所述終端中框圖像、內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣和外參轉(zhuǎn)換矩陣計算終端中框的尺寸，具體包括：

依次旋轉(zhuǎn)運動所述待檢測終端的中框，得到直角邊和圓弧半徑各個特征點的像素坐標(biāo)；

通過所述內(nèi)參轉(zhuǎn)換矩陣、外參轉(zhuǎn)換矩陣和所述關(guān)系式計算得出所述各個特征點的XYR平臺坐標(biāo)；

根據(jù)所述各個特征點的XYR平臺坐標(biāo)計算出終端中框的4個圓弧半徑和4個直角邊長度。