[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189267.5
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746550B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 小黑千尋
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；目標車輛確定部，其基于識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內車輛設為控制的對象的目標車輛；及駕駛控制部，其基于確定的目標車輛的位置，控制車輛的加減速和轉向中的至少一方，目標車輛確定部具備：第一目標車輛確定部，其在基于車道信息的參照范圍內確定目標車輛，輸出第一目標車輛信息；第二目標車輛確定部，其與第一目標車輛確定部并行地動作，在基于車輛的行為的參照范圍內確定目標車輛，輸出第二目標車輛信息；及協調部，其選擇第一目標車輛信息和第二目標車輛信息中的任一方向駕駛控制部輸出。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的情況不斷推進研究。與之相關聯，公開了行駛路形狀識別裝置的發明，該行駛路形狀識別裝置具備識別原理不同的多個行駛路形狀識別機構，基于所述多個行駛路形狀識別機構的多個識別結果的綜合判斷來識別行駛路的形狀，該行駛路形狀識別裝置的特征在于，具備判斷機構，該判斷機構判斷各個行駛路形狀識別機構的識別的可靠性，將可靠性低的行駛路形狀識別機構的識別結果排除，將其余的行駛路形狀識別機構的識別結果使用于綜合判斷(日本特開平11-296799號公報)。在該裝置中，為了進行車道維持控制而使用地圖、相機、橫擺率這3個信息源，以按照該順序的優先度來切換信息源。

發明內容

在現有技術中，對于伴隨著信息源的切換而產生的現象的考慮不充分，例如在適用于檢知車輛這樣的任務的情況下，存在車輛的發現延遲或誤檢知高頻度地產生的可能性。

本發明考慮到這樣的情況而作出，目的之一在于提供一種能夠實現目標車輛的早期發現和誤檢知的抑制的車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法、及程序采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，所述目標車輛確定部具備：第一目標車輛確定部，其在基于車道信息的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第一目標車輛信息；第二目標車輛確定部，其與所述第一目標車輛確定部并行地動作，在基于所述車輛的行為的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第二目標車輛信息；及協調部，其選擇所述第一目標車輛信息和所述第二目標車輛信息中的任一方向所述駕駛控制部輸出。

(2)：在上述(1)的方案中，向所述第一目標車輛確定部輸入的所述車道信息包括：基于由車載傳感器檢測到的道路劃分線的位置的車道信息；以及基于地圖信息和車輛位置信息的車道信息。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第一目標車輛確定部存在根據基于地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況和根據基于車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況，所述車輛控制裝置還具備判定部，該判定部將基于地圖信息的基準信息與基于所述車輛的行為的基準信息進行比較，在差量大的情況下，輸出將基于所述地圖信息的所述第一目標車輛信息設為不可使用的信息，或者將基于車載傳感器的輸出的基準信息與基于所述車輛的行為的基準信息進行比較，在差量大的情況下，輸出將基于所述車載傳感器的輸出的所述第一目標車輛信息設為不可使用的信息。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述第一目標車輛確定部存在根據基于地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況和根據基于車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況，所述協調部在根據基于所述地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況下，與根據基于所述車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況相比，在所述第一目標車輛信息與所述第二目標車輛信息不一致的情況下，容易選擇所述第一目標車輛信息。