[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189267.5
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746550B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 小黑千尋
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；

目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及

駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述目標車輛確定部具備：

第一目標車輛確定部，其在基于車道信息的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第一目標車輛信息；

第二目標車輛確定部，其與所述第一目標車輛確定部并行地動作，在基于所述車輛的行為的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第二目標車輛信息；及

協調部，其選擇所述第一目標車輛信息和所述第二目標車輛信息中的任一方向所述駕駛控制部輸出，

向所述第一目標車輛確定部輸入的所述車道信息包括：基于由車載傳感器檢測到的道路劃分線的位置的車道信息；以及基于地圖信息和車輛位置信息的車道信息。

2.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；

目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及

駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述目標車輛確定部具備：

第一目標車輛確定部，其在基于車道信息的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第一目標車輛信息；

第二目標車輛確定部，其與所述第一目標車輛確定部并行地動作，在基于所述車輛的行為的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第二目標車輛信息；及

協調部，其選擇所述第一目標車輛信息和所述第二目標車輛信息中的任一方向所述駕駛控制部輸出，

所述第一目標車輛確定部存在根據基于地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況和根據基于車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況，

所述車輛控制裝置還具備判定部，該判定部將基于地圖信息的基準信息與基于所述車輛的行為的基準信息進行比較，在差量大的情況下，輸出將基于所述地圖信息的所述第一目標車輛信息設為不可使用的信息，或者將基于車載傳感器的輸出的基準信息與基于所述車輛的行為的基準信息進行比較，在差量大的情況下，輸出將基于所述車載傳感器的輸出的所述第一目標車輛信息設為不可使用的信息。

3.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；

目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及

駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述目標車輛確定部具備：

第一目標車輛確定部，其在基于車道信息的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第一目標車輛信息；

第二目標車輛確定部，其與所述第一目標車輛確定部并行地動作，在基于所述車輛的行為的參照范圍內確定所述目標車輛，輸出第二目標車輛信息；及

協調部，其選擇所述第一目標車輛信息和所述第二目標車輛信息中的任一方向所述駕駛控制部輸出，

所述第一目標車輛確定部存在根據基于地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況和根據基于車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況，

所述協調部在根據基于所述地圖信息的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況下，與根據基于所述車載傳感器的輸出的所述車道信息來確定所述目標車輛的情況相比，在所述第一目標車輛信息與所述第二目標車輛信息不一致的情況下，容易選擇所述第一目標車輛信息。