[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189258.6
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746530B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 小黑千尋;依田淳也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其基于車載傳感器的輸出來識別車輛的周邊狀況；

插隊車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定欲從所述車輛所在的行駛車道的側方向所述行駛車道進行插隊的插隊車輛；及

駕駛控制部，其基于所述確定的插隊車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述識別部識別基于所述車載傳感器的輸出而導出的車身的朝向、即處于所述車輛的側方的其他車輛的車身的朝向相對于基準方向所成的角度，

所述插隊車輛確定部基于通過所述識別部識別到的角度，將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛，

所述插隊車輛確定部執行基于通過所述識別部識別到的角度將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛的處理來作為第一階段的確定處理，執行在所述其他車輛進入所述車輛的前方的禁止范圍的情況下將所述其他車輛確定作為插隊車輛的處理來作為第二階段的確定處理，

所述駕駛控制部在通過所述第二階段的確定處理確定為插隊車輛且所述車輛停止的情況下，不使所述車輛起步。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛確定部在通過所述識別部識別到的角度的變化量為閾值以上的情況下，將所述其他車輛確定作為插隊車輛。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛確定部在通過所述識別部識別到的角度的變化量為閾值以上的狀態持續了規定期間的情況下，將所述其他車輛確定作為插隊車輛。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部基于將所述其他車輛的內部的第一點與比所述車輛的所述第一點靠前方且處于所述車輛的外緣部的第二點連結的方向，識別所述角度。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述基準方向是所述車輛所在的行駛車道的延伸方向。

6.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛確定部基于所述車輛的行駛環境來設定所述禁止范圍。

7.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛確定部以車道占據的區域為基準來設定所述禁止范圍。

8.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛的車長越長，所述插隊車輛確定部越增長所述禁止范圍的長度。

9.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述插隊車輛確定部在所述車輛的速度小于規定速度的情況下進行動作。

10.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其基于車載傳感器的輸出來識別車輛的周邊狀況；

插隊車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定欲從所述車輛所在的行駛車道的側方向所述行駛車道進行插隊的插隊車輛；及

駕駛控制部，其基于所述確定的插隊車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述識別部識別基于所述車載傳感器的輸出而導出的橫向位置的差量，即，作為處于所述車輛的側方的其他車輛的車身的第一基準部位與第二基準部位的在道路寬度方向上的距離而求出的橫向位置的差量，

所述插隊車輛確定部基于通過所述識別部識別到的橫向位置的差量而將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛。