[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189258.6
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746530B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 小黑千尋;依田淳也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

車輛控制裝置具備：識別部，其基于車載傳感器的輸出來識別車輛的周邊狀況；插隊車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定欲從所述車輛所在的行駛車道的側方向所述行駛車道進行插隊的插隊車輛；及駕駛控制部，其基于所述確定的插隊車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，所述識別部識別基于所述車載傳感器的輸出而導出的車身的朝向、即處于所述車輛的側方的其他車輛的車身的朝向相對于基準方向所成的角度，所述插隊車輛確定部基于通過所述識別部識別到的角度，將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的技術不斷推進研究。與之相關聯，公開了一種前車檢測裝置的發明，其具備：檢測本車的行駛車道的車道檢測機構；檢測存在于本車前方的前車的水平方向位置的前車檢測機構；運算通過該前車檢測機構檢測到的前車向通過所述車道檢測機構檢測到的本車車道內插隊的程度的插隊度運算機構(日本特開平7-230600號公報)。

發明內容

在現有技術中，未將其他車輛的橫向移動的形態充分地加入考慮，因此與插隊車輛的確定相關的妥當性有時變得不充分。

本發明考慮這樣的情況而作出，目的之一在于提供一種能夠更適當地確定插隊車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其基于車載傳感器的輸出來識別車輛的周邊狀況；插隊車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定欲從所述車輛所在的行駛車道的側方向所述行駛車道進行插隊的插隊車輛；及駕駛控制部，其基于所述確定的插隊車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，所述識別部識別基于所述車載傳感器的輸出而導出的車身的朝向、即處于所述車輛的側方的其他車輛的車身的朝向相對于基準方向所成的角度，所述插隊車輛確定部基于通過所述識別部識別到的角度，將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛。

(2)：在上述(1)的方案中，所述插隊車輛確定部在通過所述識別部識別到的角度的變化量為閾值以上的情況下，將所述其他車輛確定作為插隊車輛。

(3)：在上述(1)的方案中，所述插隊車輛確定部在通過所述識別部識別到的角度的變化量為閾值以上的狀態持續了規定期間的情況下，將所述其他車輛確定作為插隊車輛。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述識別部基于將所述其他車輛的內部的第一點與比所述車輛的所述第一點靠前方且處于所述車輛的外緣部的第二點連結的方向，識別所述角度。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述基準方向是所述車輛所在的行駛車道的延伸方向。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述插隊車輛確定部執行基于通過所述識別部識別到的角度將所述其他車輛確定作為所述插隊車輛的處理來作為第一階段的確定處理，執行在所述其他車輛進入所述車輛的前方的禁止范圍的情況下將所述其他車輛確定作為插隊車輛的處理來作為第二階段的確定處理，所述駕駛控制部在通過所述第二階段的確定處理確定為插隊車輛的情況下，關于該確定的其他車輛，與僅通過所述第一階段的確定處理確定為插隊車輛的情況相比，增大與所述插隊車輛對應的控制的程度。

(7)：在上述(6)的方案中，所述駕駛控制部在通過所述第二階段的確定處理確定為插隊車輛且所述車輛停止的情況下，不使所述車輛起步。

(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述插隊車輛確定部基于所述車輛的行駛環境來設定所述禁止范圍。

(9)：在上述(6)～(8)的任一方案中，所述插隊車輛確定部以車道占據的區域為基準來設定所述禁止范圍。