[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189256.7
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746528B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 小黑千尋
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，所述目標車輛確定部在基于地圖信息來設定所述參照范圍的情況下，與不基于地圖信息地設定所述參照范圍的情況相比，將所述參照范圍設定至更遠方。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的情況不斷推進研究。與之相關聯，公開了行駛路形狀識別裝置的發明，該行駛路形狀識別裝置具備識別原理不同的多個行駛路形狀識別機構，基于多個行駛路形狀識別機構的多個識別結果的綜合判斷來識別行駛路的形狀，其中，所述行駛路形狀識別裝置具備判斷機構，該判斷機構判斷各個行駛路形狀識別機構的識別的可靠性，將可靠性低的行駛路形狀識別機構的識別結果排除，將其余的行駛路形狀識別機構的識別結果使用于綜合判斷(日本特開平11-296799號公報)。在該裝置中，為了進行車道維持控制而使用地圖、相機、橫擺率這3個信息源，以按照該順序的優先度來切換信息源。

發明內容

在專利文獻1記載的技術中，對于伴隨著信息源的切換而產生的現象的考慮不充分，例如在適用于檢知車輛這樣的任務的情況下，存在車輛的發現延遲或誤檢知高頻度地產生的可能性。

本發明考慮到這樣的情況而作出，目的之一在于提供一種能夠實現目標車輛的早期發現和誤檢知的抑制的車輛控制裝置、車輛控制方法及程序。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法、及程序采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及駕駛控制部，其基于所述確定的目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，所述目標車輛確定部在基于地圖信息來設定所述參照范圍的情況下，與不基于地圖信息地設定所述參照范圍的情況相比，將所述參照范圍設定至更遠方。

(2)：在上述(1)的方案中，所述識別部識別道路形狀，所述目標車輛確定部在通過所述識別部識別到的道路形狀與所述地圖信息匹配的情況下，使用所述地圖信息來設定所述參照范圍。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述目標車輛確定部包括：第一目標車輛確定部，其進行基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍中的一方；及第二目標車輛確定部，其在所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來設定第三參照范圍，所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定所述第二參照范圍的情況下，與所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定所述第一參照范圍的情況相比，減小所述第三參照范圍的寬度。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述目標車輛確定部包括：第一目標車輛確定部，其進行基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍中的一方；第二目標車輛確定部，其在所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來設定第三參照范圍，所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定所述第二參照范圍的情況下，將與所述車輛的行進預定軌跡相當的范圍設定作為所述第三參照范圍。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍且所述車輛進行轉彎程度為基準以內的直行行駛的情況下，擴張所述第三參照范圍的長度，在擴張的范圍內，將與所述車輛的相對速度為閾值以上的物體設為確定作為所述目標車輛的對象。