[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 202010189256.7
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111746528B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 小黑千尋
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種車輛控制裝置，其具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；

目標車輛確定部，其基于所述識別部的識別結果，確定在設定的參照范圍內所述車輛設為控制的對象的目標車輛；及

駕駛控制部，其基于所述目標車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉向中的至少一方，

所述目標車輛確定部在基于地圖信息來設定所述參照范圍的情況下，與不基于地圖信息地設定所述參照范圍的情況相比，將所述參照范圍設定至更遠方。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部識別所述車輛的周邊的道路形狀，

所述目標車輛確定部在通過所述識別部識別到的道路形狀與所述地圖信息匹配的情況下，使用所述地圖信息來設定所述參照范圍。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標車輛確定部包括：

第一目標車輛確定部，其進行基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍中的一方；及

第二目標車輛確定部，其在所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來設定第三參照范圍，

所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定所述第二參照范圍的情況下，與所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定所述第一參照范圍的情況相比，減小所述第三參照范圍的寬度。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標車輛確定部包括：

第一目標車輛確定部，其進行基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍中的一方；

第二目標車輛確定部，其在所述第一目標車輛確定部基于所述地圖信息來設定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來設定第三參照范圍，

所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定所述第二參照范圍的情況下，將與所述車輛的行進預定軌跡相當的范圍設定作為所述第三參照范圍。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二目標車輛確定部在所述第一目標車輛確定部不基于所述地圖信息地設定第二參照范圍且所述車輛進行轉彎程度為基準以內的直行行駛的情況下，擴張所述第三參照范圍的長度，在擴張的范圍內，將與所述車輛的相對速度為閾值以上的物體設為確定作為所述目標車輛的對象。

6.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標車輛確定部具備：基于車道信息來設定參照范圍的第一目標車輛確定部；與所述第一目標車輛確定部并行地動作，基于所述車輛的行為來設定參照范圍的第二目標車輛確定部；選擇基于所述第一目標車輛確定部的確定結果和基于所述第二目標車輛確定部的確定結果中的任一個向所述駕駛控制部輸出的協調部。

7.根據權利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

所述協調部在基于所述第一目標車輛確定部的確定結果與基于所述第二目標車輛確定部的確定結果不一致的情況下，首先選擇繼續確定的確定結果。

8.根據權利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

所述協調部在基于所述第一目標車輛確定部的確定結果與基于所述第二目標車輛確定部的確定結果不一致的情況下，首先選擇確定了距所述車輛較近的車輛的確定結果。

9.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標車輛確定部根據所述車輛的速度來決定所述參照范圍的長度。