[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010189256.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111746528B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小黑千尋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種車輛控制裝置，其具備：

識(shí)別部，其識(shí)別車輛的周邊狀況；

目標(biāo)車輛確定部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，確定在設(shè)定的參照范圍內(nèi)所述車輛設(shè)為控制的對(duì)象的目標(biāo)車輛；及

駕駛控制部，其基于所述目標(biāo)車輛的位置，控制所述車輛的加減速和轉(zhuǎn)向中的至少一方，

所述目標(biāo)車輛確定部在基于地圖信息來(lái)設(shè)定所述參照范圍的情況下，與不基于地圖信息地設(shè)定所述參照范圍的情況相比，將所述參照范圍設(shè)定至更遠(yuǎn)方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述識(shí)別部識(shí)別所述車輛的周邊的道路形狀，

所述目標(biāo)車輛確定部在通過(guò)所述識(shí)別部識(shí)別到的道路形狀與所述地圖信息匹配的情況下，使用所述地圖信息來(lái)設(shè)定所述參照范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標(biāo)車輛確定部包括：

第一目標(biāo)車輛確定部，其進(jìn)行基于所述地圖信息來(lái)設(shè)定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設(shè)定第二參照范圍中的一方；及

第二目標(biāo)車輛確定部，其在所述第一目標(biāo)車輛確定部基于所述地圖信息來(lái)設(shè)定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設(shè)定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來(lái)設(shè)定第三參照范圍，

所述第二目標(biāo)車輛確定部在所述第一目標(biāo)車輛確定部不基于所述地圖信息地設(shè)定所述第二參照范圍的情況下，與所述第一目標(biāo)車輛確定部基于所述地圖信息來(lái)設(shè)定所述第一參照范圍的情況相比，減小所述第三參照范圍的寬度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標(biāo)車輛確定部包括：

第一目標(biāo)車輛確定部，其進(jìn)行基于所述地圖信息來(lái)設(shè)定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設(shè)定第二參照范圍中的一方；

第二目標(biāo)車輛確定部，其在所述第一目標(biāo)車輛確定部基于所述地圖信息來(lái)設(shè)定第一參照范圍和不基于所述地圖信息地設(shè)定第二參照范圍這雙方的情況下，基于所述車輛的行為來(lái)設(shè)定第三參照范圍，

所述第二目標(biāo)車輛確定部在所述第一目標(biāo)車輛確定部不基于所述地圖信息地設(shè)定所述第二參照范圍的情況下，將與所述車輛的行進(jìn)預(yù)定軌跡相當(dāng)?shù)姆秶O(shè)定作為所述第三參照范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二目標(biāo)車輛確定部在所述第一目標(biāo)車輛確定部不基于所述地圖信息地設(shè)定第二參照范圍且所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)彎程度為基準(zhǔn)以內(nèi)的直行行駛的情況下，擴(kuò)張所述第三參照范圍的長(zhǎng)度，在擴(kuò)張的范圍內(nèi)，將與所述車輛的相對(duì)速度為閾值以上的物體設(shè)為確定作為所述目標(biāo)車輛的對(duì)象。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標(biāo)車輛確定部具備：基于車道信息來(lái)設(shè)定參照范圍的第一目標(biāo)車輛確定部；與所述第一目標(biāo)車輛確定部并行地動(dòng)作，基于所述車輛的行為來(lái)設(shè)定參照范圍的第二目標(biāo)車輛確定部；選擇基于所述第一目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果和基于所述第二目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果中的任一個(gè)向所述駕駛控制部輸出的協(xié)調(diào)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

所述協(xié)調(diào)部在基于所述第一目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果與基于所述第二目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果不一致的情況下，首先選擇繼續(xù)確定的確定結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

所述協(xié)調(diào)部在基于所述第一目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果與基于所述第二目標(biāo)車輛確定部的確定結(jié)果不一致的情況下，首先選擇確定了距所述車輛較近的車輛的確定結(jié)果。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述目標(biāo)車輛確定部根據(jù)所述車輛的速度來(lái)決定所述參照范圍的長(zhǎng)度。