[發明專利]一種重載發射裝置的調平方法及系統

有效

• 申請號: 202010188681.4
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111352449B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 陳璐;雷勇杰;陳義紅;張帆
• 申請（專利權）人: 湖北航天技術研究院總體設計所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本發明公開了一種重載發射裝置的調平方法及系統，涉及調平技術領域，該方法包括：控制重載發射裝置的四個支腿在空載狀態下同時伸出，并根據四個支腿分別對應的絕對值編碼器的位置值，確定四個支腿伸出至第一預設位置，第一預設位置為支腿與地面接觸但不受力的位置；控制四個支腿繼續同時伸出至完全受力；計算四個支腿的調平伸長量，至重載發射裝置的前橫向角度小于或等于第一閾值，后橫向角度小于或等于第二閾值，且前縱向角度與后縱向角度之和的一半小于或等于第三閾值；分別控制每個支腿按照其對應的調平伸長量伸出。本發明，可增加調平過程的穩定性，在計算每個支腿所需的調平伸長量后，控制支腿一次伸出，有效提高調平速度以及調平精度。

技術領域

本發明涉及調平技術領域，具體涉及一種重載發射裝置的調平方法及系統。

背景技術

目前，四支腿重載發射裝置一般通過人工手動液壓控制實現調平。現有的液壓控制調平方法對操作者經驗以及熟練度要求較高，且通過控制液壓比例閥輸出開度進行調平時，存在以下問題：

1.僅通過液壓系統壓力判斷是否調平支腿是否落地、壓實，判據不夠精準；

2.調平過程需要經歷調平-壓實-調平的過程反復，大大延長了調平時間；

3.通過安裝于油缸上的拉桿式傳感器采集調平精度，拉桿式傳感器和油缸一起運動，容易發生形變甚至損壞，形變會影響采集數據的準確度。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本發明的目的在于提供一種重載發射裝置的調平方法及系統，可有效提高重載發射裝置的調平速度以及調平精度。

為達到以上目的，本發明采取的技術方案是：一種重載發射裝置的調平方法，其包括步驟：

控制重載發射裝置的四個支腿在空載狀態下同時伸出，并根據四個上述支腿分別對應的絕對值編碼器的位置值，確定四個上述支腿伸出至第一預設位置，上述第一預設位置為支腿與地面接觸但不受力的位置；

控制四個上述支腿繼續同時伸出至完全受力；

計算四個上述支腿的調平伸長量，至上述重載發射裝置的前橫向角度小于或等于第一閾值，后橫向角度小于或等于第二閾值，且前縱向角度與后縱向角度之和的一半小于或等于第三閾值；

分別控制每個支腿按照其對應的調平伸長量伸出。

在上述技術方案的基礎上，在控制四個上述支腿在空載狀態下同時伸出之前，還包括：

在重載發射裝置上安裝前調平角度傳感器和后調平角度傳感器，并在上述重載發射裝置的四個支腿上分別安裝壓力傳感器；

將每個支腿對應的絕對值編碼器分別安裝在一個伺服驅動器的電機上，每個伺服驅動器分別通過一個電動缸驅動一個支腿。

在上述技術方案的基礎上，控制四個上述支腿繼續同時伸出至完全受力，具體包括：

控制四個上述支腿繼續伸出時為帶載狀態，判斷每個支腿所承受的壓力是否到達壓力閾值；

當任一支腿所承受的壓力到達壓力閾值時，若上述支腿對應的絕對值編碼器的位置值大于或等于編碼器閾值，則確定上述支腿完全受力；若對應的絕對值編碼器的位置值小于編碼器閾值，則上述支腿繼續伸出至該位置值到達編碼器閾值，確定上述支腿完全受力。

在上述技術方案的基礎上，四個上述支腿分別為前左支腿、前右支腿、后左支腿及后右支腿；

計算四個上述支腿的調平伸長量，具體包括：

對前左支腿與前右支腿中未伸至調平位置的支腿進行調平計算，至上述前橫向角度小于或等于第一閾值；

對后左支腿與后右支腿中未伸至調平位置的支腿進行調平計算，至上述后橫向角度小于或等于第二閾值；