[發(fā)明專利]一種重載發(fā)射裝置的調平方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010188681.4
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111352449B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設計）人: 陳璐;雷勇杰;陳義紅;張帆
• 申請（專利權）人: 湖北航天技術研究院總體設計所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

1.一種重載發(fā)射裝置的調平方法，其特征在于，其包括步驟：

控制重載發(fā)射裝置的四個支腿在空載狀態(tài)下同時伸出，并根據(jù)四個所述支腿分別對應的絕對值編碼器的位置值，確定四個所述支腿伸出至第一預設位置，所述第一預設位置為支腿與地面接觸但不受力的位置；

控制四個所述支腿繼續(xù)同時伸出至完全受力；

計算四個所述支腿的調平伸長量，至所述重載發(fā)射裝置的前橫向角度小于或等于第一閾值，后橫向角度小于或等于第二閾值，且前縱向角度與后縱向角度之和的一半小于或等于第三閾值；

分別控制每個支腿按照其對應的調平伸長量伸出；

控制四個所述支腿繼續(xù)同時伸出至完全受力，具體包括：

控制四個所述支腿繼續(xù)伸出時為帶載狀態(tài)，判斷每個支腿所承受的壓力是否到達壓力閾值；

當任一支腿所承受的壓力到達壓力閾值時，若所述支腿對應的絕對值編碼器的位置值大于或等于編碼器閾值，則確定所述支腿完全受力；若對應的絕對值編碼器的位置值小于編碼器閾值，則所述支腿繼續(xù)伸出至該位置值到達編碼器閾值，確定所述支腿完全受力。

2.如權利要求1所述的重載發(fā)射裝置的調平方法，其特征在于，在控制四個所述支腿在空載狀態(tài)下同時伸出之前，還包括：

在重載發(fā)射裝置上安裝前調平角度傳感器和后調平角度傳感器，并在所述重載發(fā)射裝置的四個支腿上分別安裝壓力傳感器；

將每個支腿對應的絕對值編碼器分別安裝在一個伺服驅動器的電機上，每個伺服驅動器分別通過一個電動缸驅動一個支腿。

3.如權利要求1所述的重載發(fā)射裝置的調平方法，其特征在于，四個所述支腿分別為前左支腿、前右支腿、后左支腿及后右支腿；

計算四個所述支腿的調平伸長量，具體包括：

對前左支腿與前右支腿中未伸至調平位置的支腿進行調平計算，至所述前橫向角度小于或等于第一閾值；

對后左支腿與后右支腿中未伸至調平位置的支腿進行調平計算，至所述后橫向角度小于或等于第二閾值；

對前左與前右兩個支腿，以及后左與后右兩個支腿中，未伸至調平位置的兩個支腿同時進行調平計算，至所述前縱向角度與后縱向角度之和的一半小于或等于第三閾值。

4.如權利要求3所述的重載發(fā)射裝置的調平方法，其特征在于：

當所述前橫向角度大于第一閾值，且所述前左支腿支撐處低時，

ΔdnFLPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)

ΔdnFRPos＝0

當所述前橫向角度大于第一閾值，且所述前右支腿支撐處低時，

ΔdnFRPos＝Lx×|dnFRx|×π/(180×3600)

ΔdnFLPos＝0

當所述前橫向角度小于或等于第一閾值時，

ΔdnFLPos＝0

ΔdnFRPos＝0

當所述后橫向角度大于第二閾值，且所述后左支腿支撐處低時，

ΔdnBLPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)

ΔdnBkPos＝0

當所述后橫向角度大于第二閾值，且所述后右支腿支撐處低時，

ΔdnBRPos＝Lx×|dnBRx|×π/(180×3600)

ΔdnBLPos＝0

當所述后橫向角度小于或等于第二閾值時，

ΔdnBLPos＝0

ΔdnBRPos＝0

其中，ΔdnFLPos為前左支腿的第一伸長量，ΔdnFRPos為前右支腿的第一伸長量，ΔdnBLPos為后左支腿的第一伸長量，ΔdnBRPos為后右支腿的第一伸長量；Lx為前左支腿與前右支腿的水平距離；dnFRx為前橫向角度，dnBRx為后橫向角度。