[發明專利]用于識別分歧路口的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010188380.1
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111401255B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 何剛
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V10/764;G06V10/774;G08G1/01;G08G1/0968
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于識別分歧路口的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的位置和分歧路口的位置，并根據車輛的位置和分歧路口的位置判斷車輛是否在分歧路口檢測范圍內；若在分歧路口檢測范圍內，則將實時獲取的車輛前方的圖像輸入預先訓練的檢測模型，得到候選導流區域；將候選導流區域輸入預先訓練的后處理模型，得到分類結果和候選導流區域的關鍵點；若分類結果為導流區域，則根據候選導流區域的關鍵點擬合出車道線。該實施方式可以優化車道線識別與導航算法在分歧路口處的表現，提升導航系統的用戶體驗。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于識別分歧路口的方法和裝置。

背景技術

分歧路口，作為地圖導航中的一個關鍵點位，常常需要AR導航算法在這里準確的繪制出車道線并做出正確的引導。

現有的車道線識別技術基于邊緣檢測和平行線檢測等傳統圖像技術手段。

現有的技術方案主要有以下幾點不足：

1)基于圖像的邊緣信息等基礎特征和人為設定的規則，不能很好的適應真實駕駛場景中復雜的環境，容易受到干擾，在分歧路口處車道線識別結果不準。

2)沒有針對分歧路口做優化，無法判斷是否偏航，引導效果不夠。

發明內容

本公開的實施例提出了用于識別分歧路口的方法和裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于識別分歧路口的方法，包括：獲取車輛的位置和分歧路口的位置，并根據車輛的位置和分歧路口的位置判斷車輛是否在分歧路口檢測范圍內；若在分歧路口檢測范圍內，則將實時獲取的車輛前方的圖像輸入預先訓練的檢測模型，得到候選導流區域；將候選導流區域輸入預先訓練的后處理模型，得到分類結果和候選導流區域的關鍵點；若分類結果為導流區域，則根據候選導流區域的關鍵點擬合出車道線。

在一些實施例中，該方法還包括：獲取導航信息；根據車輛的位置和車道線的位置確定車輛相對于車道線的相對位置；根據相對位置和導航信息，判斷車輛是否偏航；若偏航，則輸出變道提醒信息，否則輸出直行提醒信息。

在一些實施例中，將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域，包括：將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，檢測出候選區域和路牌；若車輛的位置與分歧路口的位置的距離大于預定值，則借助路牌的位置確定候選區域是否在容錯范圍內；若在容錯范圍內，則將候選區域確定為候選導流區域。

在一些實施例中，將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域，包括：在預定周期的起始幀將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域；以及將候選導流區域輸入后處理模型，得到分類結果和候選導流區域的關鍵點，包括：若分類結果為導流區域，則記錄導流區域左右車道各3個關鍵點坐標作為狀態變量。

在一些實施例中，將候選導流區域輸入后處理模型，得到分類結果和候選導流區域的關鍵點，包括：在每個預定周期內從起始幀的下一幀開始執行如下跟蹤步驟：取上一幀記錄的狀態變量計算其外接矩形，將外接矩形擴展后作為本幀的搜索區域；將本幀的搜索區域輸入后處理模型，得到本幀的分類結果和本幀的候選導流區域的關鍵點；若本幀的分類結果為導流區域，則用本幀的候選導流區域的關鍵點更新狀態變量，否則，停止跟蹤。

在一些實施例中，檢測模型采用yolov3架構，骨干網采用shufflenet_v2。

在一些實施例中，后處理模型采用shufflenet_v2網絡，后處理模型包括分類和回歸兩條分支。