[發明專利]用于識別分歧路口的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010188380.1
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111401255B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 何剛
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V10/764;G06V10/774;G08G1/01;G08G1/0968
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于識別分歧路口的方法，包括：

獲取車輛的位置和分歧路口的位置，并根據所述車輛的位置和所述分歧路口的位置判斷所述車輛是否在分歧路口檢測范圍內；

若在分歧路口檢測范圍內，則將實時獲取的車輛前方的圖像輸入預先訓練的檢測模型，得到候選導流區域；

將所述候選導流區域輸入預先訓練的后處理模型，得到分類結果和所述候選導流區域的關鍵點；

若分類結果為導流區域，則根據所述候選導流區域的關鍵點擬合出車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

獲取導航信息；

根據所述車輛的位置和所述車道線的位置確定所述車輛相對于車道線的相對位置；

根據所述相對位置和所述導航信息，判斷所述車輛是否偏航；

若偏航，則輸出變道提醒信息，否則輸出直行提醒信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域，包括：

將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，檢測出候選區域和路牌；

若所述車輛的位置與所述分歧路口的位置的距離大于預定值，則借助所述路牌的位置確定所述候選區域是否在容錯范圍內；

若在容錯范圍內，則將所述候選區域確定為候選導流區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域，包括：

在預定周期的起始幀將實時獲取的車輛前方的圖像輸入檢測模型，得到候選導流區域；以及

所述將所述候選導流區域輸入后處理模型，得到分類結果和所述候選導流區域的關鍵點，包括：

若分類結果為導流區域，則記錄導流區域左右車道各3個關鍵點坐標作為狀態變量。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述將所述候選導流區域輸入后處理模型，得到分類結果和所述候選導流區域的關鍵點，包括：

在每個預定周期內從起始幀的下一幀開始執行如下跟蹤步驟：

取上一幀記錄的狀態變量計算其外接矩形，將所述外接矩形擴展后作為本幀的搜索區域；

將本幀的搜索區域輸入所述后處理模型，得到本幀的分類結果和本幀的候選導流區域的關鍵點；

若本幀的分類結果為導流區域，則用本幀的候選導流區域的關鍵點更新狀態變量，否則，停止跟蹤。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其中，所述檢測模型采用yolov3架構，骨干網采用shufflenet_v2。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述后處理模型采用shufflenet_v2網絡，所述后處理模型包括分類和回歸兩條分支。

8.一種用于識別分歧路口的裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取車輛的位置和分歧路口的位置，并根據所述車輛的位置和所述分歧路口的位置判斷所述車輛是否在分歧路口檢測范圍內；

檢測單元，被配置成若在分歧路口檢測范圍內，則將實時獲取的車輛前方的圖像輸入預先訓練的檢測模型，得到候選導流區域；

處理單元，被配置成將所述候選導流區域輸入預先訓練的后處理模型，得到分類結果和所述候選導流區域的關鍵點；

擬合單元，被配置成若分類結果為導流區域，則根據所述候選導流區域的關鍵點擬合出車道線。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述裝置還包括導航單元，被配置成：

獲取導航信息；

根據所述車輛的位置和所述車道線的位置確定所述車輛相對于車道線的相對位置；

根據所述相對位置和所述導航信息，判斷所述車輛是否偏航；

若偏航，則輸出變道提醒信息，否則輸出直行提醒信息。